Motortreiber parallel schalten && QEI Modul mit I²C bzw. PI Regelung 16mhz 7600 m^-1

[skg-rob]

Hmm was mich ein bischen wundert ist, dass du 255 für nach vorne und 128 als keine Geschwindigkeit angibts. Steht einem damit nur die Hälfte der Genauigkeit beim PWM zur Verfügung?
Das ist aber eine interessante Lösung, dass du nur den Soll Wert übergibts und nicht wie bei ARM cpus mit QEI den Ist Wert dir geben lässt... Sollte ich kein anderes QEI Modul finden werde ich es wohl so machen wie du.

[WL]

......dass du 255 für nach vorne und 128 als keine Geschwindigkeit angibts. Steht einem damit nur die Hälfte der Genauigkeit beim PWM zur Verfügung?

Diese Werte gelten für den Sollwert (Geschwindigkeit) ! Damit braucht man nur ein Byte.
Das hat erst einmal nichts mit der PWM zu tun. Im Regler kann die PWM Werte von 40...255 annehmen (bei 10 z.B. würde der Motor sowieso nicht drehen).