bau dir noch eine Variable für den Status ein, je nach Wert lässt du ihn in deiner main-schleife dann die entsprechende Aktion ausführen
Code:
switch(Status){
case(0): {/*hier deine Snakevision in der du bei einem Hindernis den Status auf 1 erhöhst*/ break;}
case(1): {/*hier dein Rückwärts-fahren bis du fertig bist und dann Status auf 2 erhöhst*/ break;}
case(2): {/hier das gelangweilte Rumstehen bis du irgendwas machst dass den Status auf 0 zurücksetzt ODER auf 3 erhöht falls du noch was vor hast*/ break;}
default: {/*default kannst du weglassen, aber solltest du deinem Status nicht vertrauen, kann es nicht schaden eine Fehlerausgabe oder sowas mit einzubauen ^^*/(kein break bei dem letzten Case/default)}
}