Probleme bei Programmierung der Snake Vision für ASURO

[nooby21]

Ich konnte mein Problem weitgehenst beheben. Allerdings kenne ich keinen Befehl, der den ASURO dazu bringt, nachdem er rückwärts gefahren ist, das gesamte Programm zu unterbrechen und einfach nichts zu tun...

#include "asuro.h"

// Schwellen für die intensitätsabhängige Geschwindigkeit

#define THRESH1 20
#define THRESH2 80
#define THRESH3 200


void ThermalData(unsigned int *data)
{
	// ThermalData() funktioniert genauso, wie LineData(), ...
	// ... nur dass dabei die interne Spannungsreferenz als ...
	// ... AD-Wandlerreferenz verwendet wird.
	
	// Prozessorinterne Referenz verwenden
	// Multiplexer auf linken Sensor schalten
	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_LEFT;	
	// Wandlung starten
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	// Warten, bis Wandlung beendet			        
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	                
	// ADCIF zurücksetzen
	ADCSRA |= (1 << ADIF);			        
	// ADC-Wert auslesen
	data[0] = ADCL + (ADCH << 8);

	// Prozessorinterne Referenz verwenden
	// Multiplexer auf rechten Sensor schalten
	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_RIGHT;
	// Wandlung starten
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	// Warten, bis Wandlung beendet		
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	
	// ADCIF zurücksetzen
	ADCSRA |= (1 << ADIF);
	// ADC-Wert auslesen
	data[1] = ADCL + (ADCH << 8);
}


int main(void)
{
	// Speicher für die Messwerte bereitstellen
    	unsigned int tdata[2];
	unsigned int speed;
	signed int diff,sum;
    	Init();
	// Motoren immer auf vorwärts
	MotorDir(FWD,FWD);
	while(1)
    	{
		// Messwerte einlesen
        	ThermalData(tdata);
		// Die Summe der Werte wird für die Berechnung der ...
		// ... Geschwindigkeit genutzt
		sum=tdata[0]+tdata[1];
 		// Signal stark genug?
		if (sum>THRESH1) {
			
			speed=140;
			// Ziemlich stark?
			if (sum>THRESH2) {
				
				speed=140;
			}
			// Sehr stark?
			if (sum>THRESH3) {
				StatusLED(OFF);
				speed=140;
			}
			// Richtung bestimmen
			diff=((signed)tdata[0]-(signed)tdata[1])*32/sum;
			if (diff>4) {
				// Links deutlich wärmer? Nach links fahren!
				BackLED(ON,OFF); 
				MotorSpeed(0,speed);
			}
			else if (diff<-4) {
				// Rechts deutlich wärmer? Nach rechts fahren!
				BackLED(OFF,ON); 
				MotorSpeed(speed, 0);
			}
			else {
				// Sonst geradeaus!
				BackLED(OFF,OFF); 
				MotorSpeed(speed, speed);

				if(PollSwitch()){
				MotorSpeed(0,0);
				Msleep(900);
				MotorDir(RWD,RWD);
				MotorSpeed(140,140);
				Msleep(900);
				StatusLED(GREEN);}
			}
		}
		//else if(PollSwitch()){
		//MotorSpeed(0,0);
		//StatusLED(GREEN);}
		
		else {
			// Keine Wärmequelle in Sicht? Stehen bleiben!
			StatusLED(OFF);
			BackLED(OFF,OFF);
			MotorSpeed(0,0);

      

		}
    	}     
	return 0;
	}

[Ceos]

bau dir noch eine Variable für den Status ein, je nach Wert lässt du ihn in deiner main-schleife dann die entsprechende Aktion ausführen

switch(Status){
case(0): {/*hier deine Snakevision in der du bei einem Hindernis den Status auf 1 erhöhst*/ break;}
case(1): {/*hier dein Rückwärts-fahren bis du fertig bist und dann Status auf 2 erhöhst*/ break;}
case(2): {/hier das gelangweilte Rumstehen bis du irgendwas machst dass den Status auf 0 zurücksetzt ODER auf 3 erhöht falls du noch was vor hast*/ break;}
default: {/*default kannst du weglassen, aber solltest du deinem Status nicht vertrauen, kann es nicht schaden eine Fehlerausgabe oder sowas mit einzubauen ^^*/(kein break bei dem letzten Case/default)}
}

[nooby21]

@Ceos,

vielen Dank für den Tipp. Ich hab versucht deinen Hinweis umzusetzen und bin leider gescheitert... Mein ASURO fährt nach dem Einschalten sturr gerade aus und schaltet die LED auf Grün. Bei einem Tastendruck ändert sich daran auch nichts.
Hier mein Programm:

#include "asuro.h"

// Schwellen für die intensitätsabhängige Geschwindigkeit

#define THRESH1 20
#define THRESH2 80
#define THRESH3 200
#define STATUS 0

void ThermalData(unsigned int *data)
{
	// ThermalData() funktioniert genauso, wie LineData(), ...
	// ... nur dass dabei die interne Spannungsreferenz als ...
	// ... AD-Wandlerreferenz verwendet wird.
	
	// Prozessorinterne Referenz verwenden
	// Multiplexer auf linken Sensor schalten
	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_LEFT;	
	// Wandlung starten
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	// Warten, bis Wandlung beendet			        
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	                
	// ADCIF zurücksetzen
	ADCSRA |= (1 << ADIF);			        
	// ADC-Wert auslesen
	data[0] = ADCL + (ADCH << 8);

	// Prozessorinterne Referenz verwenden
	// Multiplexer auf rechten Sensor schalten
	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_RIGHT;
	// Wandlung starten
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	// Warten, bis Wandlung beendet		
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	
	// ADCIF zurücksetzen
	ADCSRA |= (1 << ADIF);
	// ADC-Wert auslesen
	data[1] = ADCL + (ADCH << 8);
}


int main(void)
{
	// Speicher für die Messwerte bereitstellen
    	unsigned int tdata[2];
	unsigned int speed;
	signed int diff,sum;
	StatusLED(OFF);
	
	

    	Init();
switch(STATUS){
case(0): {// Messwerte einlesen
        	ThermalData(tdata);
		// Die Summe der Werte wird für die Berechnung der ...
		// ... Geschwindigkeit genutzt
		sum=tdata[0]+tdata[1];
 		// Signal stark genug?
		if (sum>THRESH1) {
		    MotorDir(FWD,FWD);
			speed=140;
			// Ziemlich stark?
			if (sum>THRESH2) {
				speed=140;
			}
			// Sehr stark?
			if (sum>THRESH3) {
				speed=140;
			}
			// Richtung bestimmen
			diff=((signed)tdata[0]-(signed)tdata[1])*32/sum;
			if (diff>4) {
				// Links deutlich wärmer? Nach links fahren!
				BackLED(ON,OFF); 
				MotorSpeed(0,speed);
			}
			else if (diff<-4) {
				// Rechts deutlich wärmer? Nach rechts fahren!
				BackLED(OFF,ON); 
				MotorSpeed(speed, 0);
			}
			else {
				// Sonst geradeaus!
				BackLED(OFF,OFF); 
				MotorSpeed(speed, speed);

				if(PollSwitch()){
				STATUS==1;}
				break;

			}
case(1): {      StatusLED(GREEN);
				MotorSpeed(0,0);
				Msleep(900);
				MotorDir(RWD,RWD);
				MotorSpeed(140,140);
				Msleep(900);
				STATUS==2;
				break;}
case(2): { StatusLED(YELLOW);
           MotorSpeed(0,0);
		   if(PollSwitch()){
		   STATUS==0;}
		   break;
		   }

		   }
}

}
}

ich befürchte, dass meine STATUS-deklarierung nicht passt oder die brea-Befehle falsch gesetzt sind. Ich würe mich über weitere Tipps freuen, da ich der Meinung bin, dass ich dieses Projekt so realisieren kann.

Gruß nooby21