RP6 - 3 poliger Servo anschließen

[RolfD]

Also langsam... Step by Step

Dein PD5 blinkt...das ist schon mal viel wert...damit ist zumindest sicher das der Port _vermutlich_ ok ist und die Software bis da hin läuft.. um ganz sicher zu sein sollte man aber tatsächlich beide LED-Anschlußweisen testen da es tatsächlich 2 Strompfade im Prozessor gibt und du hast bisher nur einen getestet. Siehe oben, Post zur polung der LED. Prüf das also bitte mit dem LED Blink Programm noch. Wir wollen ja systematisch vorgehen und nicht zufällig. Klappt das, gehts weiter...

So... jetzt kannst du noch deine Servo-Software mal überprüfen und testen...um sicher zu gehen, vermutlich ist aber tatsächlich der bisher getestete Servo im Eimer.

Dein Servoprogramm muss ja wie schon gesagt Pulse produzieren die mit dem AC-Messbereich am Multimeter oder einem Pietzopieper duch ein lautes brummen /pfeifen hörbar nachzuweisen wären. Die Messweise hab ich oben schon beschrieben, du sagtest ja 0v .. das kann aber eigentlich nicht sein. Da ich das jedoch selbst hier grade nicht verifizieren kann (ich benutze sonst Hitec, Graupner), schlage ich dir eine andere testweise vor. Baue in das Servoprogramm vor und nach jedem Portausgabebefehl ein Sleepbefehl von ca. 100 bis 500 ms ein, und teste mit der LED weiter. Das ist ja jetzt ein erprobtes Verfahren. Die Portbefehle kommen dann ja in "Zeitlupe" was mit der LED verfolgbar ist. Das Servoprogramm sollte natürlich die gleichen Ports ansprechen wie das Blink Programm usw...
Wenn das auch wie erwartet klappt, hast du schon mal 2 wichtige Fehlerquellen erschlagen und weiter gehts....

Dann.. Anschluß vom Servo ist?

VDD :: Rot
GND :: Braun
PD5 :: Orange

Also GND am RP6-Accupac, VDD an 5V+ oder am RP6-Accupac?
Den externen Accu nutzt du aber z.Z nicht? gut so .. eine Fehlerquelle weniger zum testen.

Du hast dir aber das hier mal angesehen?
http://www.rn-wissen.de/index.php/Servos
Da werden auch die Impulse beschrieben.

Man könnte die Servos nun noch an einem RC-Empfänger testen... da scheinst Du aber keine Möglichkeiten zu haben. Nun gut...

Nachdem das alles abgearbeitet ist und Ergebnisse bringt wie erwartet...
nimmst du die von dir eingesetzten sleeps aus dem Servoprogramm wieder raus und testest die Servos "heiß".
Das Programm sollte dann wieder mit richtigen Servo-timings arbeiten.
Will sagen, du klemmst nach und nach alle Servos an und guckst ob wenigstens einer dabei ist der sich bewegt wie er soll.

Es kann ja immer noch sein das die Servos alle im Eimer sind... dazu müsste man mal den ursprünglichen Inhaber befragen.
Besorg dir vielleicht mal ein Servo aus einer anderen Quelle und teste den auch mal. Dann kommst du auch nicht mehr drum rum, die Servos an einer anderen Anlage wie einem RC-Empfänger zu testen.

So.. du hast genug zu tun... leg los... und arbeite sorgfältig.

[roboterx]

Hallo,

Wow - das ist mal Arbeit...
let's rock

also zu punkt nr 1:
also anode auf port und kathode auf ground:
wenn ich den rp6 starte - leuchtet die diode (schwächer als wenn das programm läuft) dann durchgehend!
nun starte ich das programm: die diode blinkt wieder durchgehend - sollte also okay sein...


punkt 2:
also bezüglich der software - die sollte eig passen!
hab nochmals alles durchgeschaut - sieht gut aus. das gepostete hex file hat ja auch nicht funktionoiert


punkt 3:
Alles klar!
Servoprogramm sieht jetzt ca so aus:

if (getStopwatch2() > 4 {
mSleep(500);
servo7_position = pos; // pd5 ansteuern
mSleep(500);....

(also mit den sleeps)

=> sieht gut aus. led blinkt im rythmus....


punkt 4:
anschluss vom servo habe ich folgendermaßen
rotes kabel - VDD
braunes kabel - GND
Oranges kabel - auf Port PD5

GND hängt am RP6 Akkupack öhm wegen VDD bin mir da jetzt nicht sicher was wie genau...
aber da ich keinen anderen Akkupack habe hängt das auf jedem fall beim rp6 drauf! habe zur klarheit noch
ein foto hinzugefügt! siehe unten.
Edit das sind auf dem Foto die zwei roten Kabel die von der schwarzen Klemme auf das Board gehen. (Das linke ist VDD, das rechte GND)


und zu punkt 5:
habe jetzt mal alle Servos rangeklemmt und folgendes ergebnis:
kein einziger servo funktioniert....
also ich hab langsam das gefühl die teile sind alle für die tonne....

also nach den ergebnissen ahbe ich das gefühl dass ich neue Servos brauche
kannst du mir welche empfehlen? vl gibts auch irgendwelche die ich aus alten haushaltsgeräten rausnehmen kann?
irgendwelche tipps?

danke für alles

[RolfD]

Das sind doch mal Infos mit denen man was anfangen kann.
Tja.. ich fürchte, die Servos sind hin. Aber Du hast es nun sauber ausgetestet und Eventualitäten ausgeschlossen.
Auch wenn es nicht zum Erfolg führte, möchte ich das mal ausdrücklich loben.

In Haushaltsgeräten wirst du keine Servos finden aber gibt genug bei Ebay z.B. Und es gibt zu viele Typen für unterschiedliche Anwedungen als das ich einen exlpizit empfehlen würde. Ähnlich zu deinen Servos sind aber z.B. Hitec HS-101. Ich kenne sie als zuverlässige kleine Flächenservos.
http://www.servodatabase.com/servo/hitec/hs-101

[roboterx]

Hallo,

Danke für die ganzen Infos und Hilfen!
Hab dadurch doch einiges lernen können - Sowas ist immer gut!
Jetzt verstehe ich auch die theoretische Servo Ansteuerung besser als zuvor!

Bezüglich den Servos. Folgende Servos würde ich benötigen:
2 Servos für den Antrieb. (2 Räder)
1 Servo um einen Sensor zu bewegen (muss keine große Last tragen können)

Hast du mir hierzu Empfehlungen?

Danke und lg

[Dirk]

@roboterx:
1. Für den Antrieb eines Roboters würde ich keine (gehackten) Servos nehmen, sondern Getriebemotoren. Geh mal auf Suche nach den Stichworten "gehacktes Servo" und "Getriebemotor"! Gibt es z.B. auch hier:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=164
... oder im Modellbaubereich (z.B. beim großen C).
Die Getriebemotoren steuert man dann z.B. mit einer H-Brücke an. Geh mal auf Suche nach dem Stichwort!

2. Für den Sensor eignet sich jedes Billig-Servo, z.B. Top Line ES-030 vom gr. C.

[roboterx]

danke.

seh ic hdas richtig, dass die h-brücke eine gleichspannung in eine art "wechselspannung" umbiegen kann bzw. die pulslänge verändern kann?
wie ist denn das mit der ansteuerung bezüglich den volt zahlen? der rp6 bringt ja ca 7volt, die getriebemotoren benötigen jedoch 12v...

[Dirk]

Mit der H-Brücke (wenn du auf robotik-hardware.de nachsiehst, ist das z.B der Bausatz RN-VN2 DualMotor für 2 Motoren) wird der Motor angesteuert mit den hohen Strömen, die er braucht. Ja, dabei wird die Pulslänge verändert (PWM) und die Richtungsumkehr gemacht.
Spannung: Stimmt, der Motor aus dem Link braucht 12V, ist ja aber auch nur ein Beispiel.
Der RP6 hat ja einen Antrieb, deshalb war ich nicht darauf gekommen, dass der "Antrieb", für den du Servos suchtest, den RP6 antreiben soll. Wenn du den RP6-Antrieb ersetzen willst, must du nach anderen Motoren gucken oder für den Antrieb einen separaten Akku nehmen.

[Richard]

danke.

seh ic hdas richtig, dass die h-brücke eine gleichspannung in eine art "wechselspannung" umbiegen kann bzw. die pulslänge verändern kann?
wie ist denn das mit der ansteuerung bezüglich den volt zahlen? der rp6 bringt ja ca 7volt, die getriebemotoren benötigen jedoch 12v...

Das siehst Du "halbwegs" richtig. So Ein Motortreiber hat 2 Eingänge für Spannungs Versorgung 1.) 5 V für die Logik
2.) Für die Brücke = Motorspannung. Die Steuersignale und PWM sind TTL Komlatiebel können also vom µC betrieben werden. Die Motorspannung kann je nach Motor und Regler in einem gewissen Rahmen gewählt werden. Diese "Art Wechselspannung" ist keine Wechselspannung (die Polarität ändert sich nicht) sondern eine gepulste (ein/aus) Gleichspannung wobei die Ein Zeit variabel ist. Je länger Ein jeh höher die Drehzahl. So etwas nennt sich dann PWM = Pulsweiten Modulation (RN-Wissen weiß es genauer). Das PWN Signal liefert der µC an bestimmten Ausgängen.

Gruß Richard