Ja wenn das funktioniert kann der thread ja quasie geschlossen werden!

dann musst du ja alles in winkeln umrechnen!
aber wenn du tri in eine richtung neigst z.b. 30° oder 23789 stellen einer x-beliebigen einheit. dann musst du doch dem servo exakt den selben werd mit vertauschtem vorzeichen geben. zumit ist die kamera dann wieder genau waagerecht über den boden. denn das vorzeichen nicht vertauscht wäre würde sie der winkel einfach verdoppeln.

wie gesagt die umrechnerei in winkel ist unnötig! macht es aber zum verständniss wesentlich leichter, dies ist aber grade hier ein problem da mehr rechnerei (die nicht benötigt wird) das ganze programm ausbremmst und somit die regelung langsamer läuft. ob sich das nun im realen flug auswirkt weiß ich natürlich nicht.