linker Antrieb klemmt + Base stürzt ab

[radbruch]

Hallo

Wie SlyD schon schreibt, diese Funktionen sind im orginalen Base-Slaveprogamm nicht vorhanden:

#define CMD_SET_MOTOR_PWR 13
#define CMD_SET_MOTOR_DIR 14

Wichtig ist, dass beide Funktionen die Motorparameter libkonform ändern sonst klappt es nicht mit dem task_motionControl() in der Slave-Hauptschleife. Hier eine von mir geschriebene Funktion um die Motoren direkt anzusteuern im direkten Vergleich zum setMotorPower() aus der RP6RobotBaseLib:

// Achtung! Die PWM-Werte werden hier OHNE Rampe verändert!
void setMotorPWM(uint8_t power_links, uint8_t power_rechts)
{
extern uint8_t mleft_ptmp, mright_ptmp;

	if(power_links > 210) power_links = 210;
	if(power_rechts > 210) power_rechts = 210;
	mleft_power=mleft_ptmp=power_links;
	mright_power=mright_ptmp=power_rechts;

	OCR1BL = power_links;
	OCR1AL = power_rechts;

	if(power_links || power_rechts)
		TCCR1A = (1 << WGM11) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
	else
		TCCR1A = 0;
}

void setMotorPower(uint8_t left_power, uint8_t right_power)
{
	if(left_power > 210) left_power = 210;
	if(right_power > 210) right_power = 210;
	mright_power = right_power;
	mleft_power = left_power;
}

Vielleicht hilfts?

Gruß

mic

[Edit]
Ach, das steht ja auch in der Beschreibung von setMotorPower():

* -------------------------------------------------------------
* IT IS A BETTER IDEA NOT TO USE THIS FUNCTION AT ALL!
* Use moveAtSpeed together with task_motionControl instead.
* YOU CAN NOT USE setMotorPower AND setMotorDir WHEN YOU USE
* task_motionControl! This will not work!
* -------------------------------------------------------------

http://translate.google.de/translate...+will+not+work!