Naja, ich montiere am Rad eine große Scheibe (Blatt Papier) mit Schwarz weißen Balken, hier mla ein B ild, dann wird es deutlicher:

Bild hier  

NUr das ich damit nicht eine Vollständige Positionsbestimmung des Rades wie hier im Bild, sondern nur den äußeren Ring und nicht ganz so fein nehme. Ein Rad in CD-Größe ist in 16 x schwarz, 16 x weiß unterteilt.
Nun montiere ich CNY70 an jedem Rad, duch die Übergänge verändert sich der ADC-Wert am AVR-Port an dem CNY-70 angebracht ist. Jetzt müsste man theoretisch schauen, wann der ADC einen bestimmten Wert über/unterschreitet, aber das ist mir zu aufwendig. Ich habe vor das Signal des CNY70 zu triggern, dass sollte mit OP-AMPs gehen, so dass ich nur noch 2 Interrupt-eingänge verwenden muss.

in der IRQ muss dann eine entsprechende Berechnung durchgeführt werden. Dabei ist die Berechnung einer Drehung eigentlich das größte Problem.

MFG Moritz