Ich verstehe es geht dich nur um das MSleep. Aber ich will nicht Kommentare geben über den (mögliche) Code-fehlern, wann es nicht sicher ist das die Symptomen auch dazu gehören. Das soll man erst ausschließen, sonnst wird man sich selbst verwirren. Aber dein letztes Bild zeigt an es ist Gleich außer den Schreibfehlern.

Es stimmt. Änderungen der Motorkraft und Drehrichtung haben eine starke Einfluss auf den Bordspannung. Diese Bordspannung wird auch angeschaltet an den Tastenmessung (durch Pin PD3 und R24) und deshalb soll man nicht auf nur 1 PollSwitch Messung verlassen ob die Tastern eingedrückt sind (und bleiben). Das kann einfach eine Falsche Tastenmessung geben. Man soll die PollSwitch werten in 2 Variablen speichern und danach mit einander vergleichen ob sie gleich sind und eine bestimmte wert haben worauf ein Aktion gemacht werden soll.

Eine weitere Tip für den 'Linie'-messung. Die beide Werten sind fast NICHT gleich bei gleiche Beleuchtung von den Taschenlampe. Bauteilen haben immer verschiedene Empfindlichkeiten und Widerstandswerten. Mann soll die Differenz im Ruhe-kondition erst abspeichern, und später bei jeder neue Messung davon abziehen. Sonnst wird dein Asuro immer ein Präferenz haben für eine Richtung.

Es gibt genug Beispiel Programmen für diese 2 Problemen bereits im Forum. Einfach suchen nach den PollSwitch und LineData Befehlen im Asuro abteilung.