da habt ihr mcih glaub ich bissl missverstanden
angenommen du hast eine ebene fläche wo der robo rumfährt
du postierst dir deine dockingstadion an punkt x und im radius r klebst du einens treifen kleband hin
dann muss der robo nur noch eine thaleskreisförmige fläche mit der fläche des kreises + 2xrxbreite des klebestreifens durchsuchen udn dann aht er ja seine station gefunden