Man muß bei den Betrachtungen schon aufpassen, daß man sie nicht für für Widerstände und stillstehende Motoren macht.

In einem ersten Schritt kommt man dem Ansteuerungsthema sicher näher, wenn man einen idealen Motor betrachtet. (näher als gar kein Motor)

Der hat eine induzierte Spannung die der Drehzahl proportional ist. Diese Spannung liegt gerade um die Spannungsdifferenz unter dem PWM Wert (Ubatt*PWM%) die nötig ist, um den Strom durch den Wicklungswiderstand zu treiben, der für das aktuelle Moment nötig ist.

Wenn in dem Wicklungswiderstand nur ein geringer Teil der Spannung abfällt (guter Wirkungsgrad) dann ist der Spannungsanteil für den Widerstand gering. (Der Motor ändert bei Belastung seine induzierte Spannung nur geringfügig und kann mit der Spannungsdifferenz am Spulenwidrstand mehr Strom aufnehmen.) Die Induktivität des Motors glättet den Strom, sodaß der Mittelwert der PWM Spannung wirksam wird.

Es geht alles zusammen sehr in Richtung einer effektiven Spannung, die der Batteriespannung mal dem Tastverhältnis entspricht. Bei größerem Strom aus dem schwachen Akku wird dessen Spannung mehr einbrechen und ein Nachsteuern erforderlich machen.

Manfred