Die Lenkung würde ich nicht über RC Servo sondern über einen normalen Elektromotor mit Getriebe machen. Ein Beispile für so einen Motor wäre dieser http://www.pollin.de/shop/dt/OTA2OTg...696716_03.html

Schau dich einfach bei Pollin um. Dort gibt es diese Motoren sehr günstig. Wenn du schon mit Benzinmotor arbeiten willst würde ich dir das Prinzip der Dieselloks empfehlen.
Prinzip der Dieselloks: Dieselmotor -> Generator -> E-Motor
Du kannst auch, wenn du Platz hast, wie ein Hybridfahrzeug arbeiten.
Gefahren wird mit einem E-Motor versorgt durch den Akku. Wenn der Akku leer ist wird der Benzinmotor gestartet und lädt den Akku.

MfG Hannes