Moin,

also ich würd einfach den L293 nehmen. Der packt 1A pro Kanal (hat 2 Kanäle) und ist extrem einfach anzusteuern. Kostet 1,20€ und man muss sich um nichts mehr kümmern wie zB Steuerlogik damit nichts abfackelt usw.
Transistoren brauchst du für eine H-Brücke jedenfalls 2 NPN und 2 PNP Transistoren. Da sollten dann BC639 (NPN) und BC640(PNP) aureichen. Die packen jeweils 1A Kollektorstrom.