Vielen Dank für eure Reaktionen! :-D

Gegen das Pendeln könnte ein tiefer Schwerpunkt helfen
Also die Seitenwände können nicht mehr dünner werden, weil dann die Schauben die längs reingeschraubt sind das Brett der länge nach spalten

Der Akku liegt auch am Boden, auf einem Metallklotz der den Schwerpunkt noch weiter nach unten drücken soll

Entweder schneller (oder viel langsamer) Zerhacken oder nur Vollgas fahren
Also PWM wird nur beim sachten Beschleunigen und Bremsen benutzt, sonst fährt er Vollgas
Mal sehen was sich mit der Frequenz machen lässt

Die meisten Balancierer haben aber eher einen sehr hohen Schwerpunkt
Ja, ich hab aber dem billigsten Trick überhaupt angewandt -> Schwerpunkt unter den Radachsen -> kann nicht umfallen :-D
Hast Du den Antrieb geregelt? Wie? Würdest Du das bitte beschreiben?
Nein, ist bis jetzt noch nicht geregelt, läuft einfach nur ein festes Programm durch, in dem er sanft beschläunigt, kurz fährt und dann wieder sanft abbremst
Es fehlen also auch noch Encoder etc.

@Searcher:
Sie drehen entgegengesetzt der Räder. Abstand zwischen Radachse und Motorwelle ist ca. 35 mm. Raddurchmesser beträgt 120mm

Das Schaukeln, so vermute ich weiter, wird hervorgerufen duch die Stützkraft, die die Motore auf das Chassis ausüben, wenn er anfährt oder beschleunigt oder bremst.
Also bei mir ist es so, dass beim Anfahren nur ein ganz leichtes Schaukeln ausgelöst wird, das mich garnicht so arg stören würde, weil es sich von selbst währen dem Fahren wieder schnell auflöst. Aber er fängt dann oft an auf einmal wegen irgendetwas (ich weis noch nicht was) ein starken Schaukler zu machen. Und das schaukelt sich dann hoch (ähnlich wie bei der Eigenfrequenz einer Brücke etc.) und er beruhigt sich erst wieder wenn er steht.

Gruß
-schumi-