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Thema: RP6 fernsteuern

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von I♥ROBOTIC
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    Ausrufezeichen RP6 fernsteuern

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    Hallo RN,

    ich hab radbruchs videos gesehen, in denen er seinen RP6 ferngesteuert hat. ich hab seine programme ausprobiert aber bei mir funktionieren die iwie nicht (empfänger ist richtig angeschlossen).. also hab ich mir gedacht, versuche ich selbst ein programm zu schreiben. erst mal eins zum auslesen der "Servopostitionen"

    Hier das Programm:
    Code:
    #include "RP6ControlLib.h"
    
    uint16_t speed=0;
    uint16_t dir=0;
    uint16_t speedcount=0;
    uint16_t dircount=0;
    
    ISR(TIMER1_COMPA_vect)
    {
    	if (PINA & ADC5)
    	{
    		speedcount++;
    	}
    	else 
    	{
    		if (speedcount > 0)
    		{
    			speed=speedcount;
    		}
    		speedcount=0;
    	}
    	
    	
    	if (PINA & ADC3)
    	{
    		dircount++;
    	}
    	else 
    	{
    		if (dircount > 0)
    		{
    			dir=dircount;
    		}
    		dircount=0;
    	}
    }
    void initRC(void)
    {
    	TCCR1A =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);					// CTC-Mode
    	TCCR1A |= (0 << COM00) | (0 << COM01);					// ohne OCR-Pin
    	TCCR1A |=	(0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);	// prescaler /8
    	TIMSK |= (1 << OCIE1A); 								// Interrupt ein
    	OCR1A  = 9; // 100kHz?
    }
    
    int main(void)
    {
    	initRP6Control();
    	initLCD();
    	initRC();
    
    while(1)
    {
    	writeInteger(speed, DEC);
    	writeString("\t\t");
    	writeInteger(dir, DEC);
    	writeString("\n");
    }
    	return 0;
    }
    Es soll nur messen wie lange die Ports high sind und das dann ausgeben, aber irgendwie bekomm ich immer nur 0en raus...

    mein empfänger bekommt strom, denn wenn ich testweise eine servo dranhänge bewegt er sich einwandfrei.

    ich hoffe ihr könnt mir helfen den Fehler zu finden, denn ich hab keine lust mich morgen auch nochmal den ganzen Tag hinzusetzen..

    könnte es sein dass es an der Timerinitaliesierung liegt ?? die hab ich nämlich nicht selbst geschrieben (kenn mich mit dem Bitschubsen nicht aus), die ist noch von Radbruchs Programm...

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Versuche es mal so:

    Code:
    volatile uint16_t speed=0;
    volatile uint16_t dir=0;
    volatile uint16_t speedcount=0;
    volatile uint16_t dircount=0;
    Läuft das m32 nicht mit 16MHz? Dann sollte OCR1A mit 20 geladen werden um einen 100kHz-Takt zu erreichen. Aber eigentlich ist der absolute Messwert der Impulslänge ja nicht wichtig, es funktioniert auch so.

    Vorsicht bei 16-Bit-Werten. Sie könnten während der Ausgabe von der ISR verändert werden:
    Code:
    uint16_t speed1, dir1;
    while(1)
    {
    	cli(); // Interrupts verbieten
    	speed1=speed;
    	dir1=dir;
    	sei(); // Interrupts wieder zulassen
    	writeInteger(speed1, DEC);
    	writeString("\t\t");
    	writeInteger(dir1, DEC);
    	writeString("\n");
    	mSleep(100);
    }
    Gruß

    mic

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von I&amp;#9829;ROBOTIC
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    danke für die schnelle Antwort, aber leider bringts nichts... ich bekomm im Terminal nur Nullen ausgegeben

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Also ich war mal so frei und habe für dich ins Datenblatt des Mega32 geschaut:

    COM00/COM01 heißen beim Timer1 für KanalA COM1A0 und COM1A1 und müssen gelöscht sein für keine Ansteuerung des OCR-Pins, entsprechendes gilt für CS00-02. WGM00/WGM01 heißen WGM10/WGM11 und weil der Timer1 mehr Modi hat braucht man für CTC (Mode4) zusätzlich noch WGM12/13. Außerdem besitzt der Timer1 zwei Controllregister, das Setup (ungetestet) wäre also etwa so:
    Code:
    void initRC(void)
    {
    	TCCR1A = (0 << WGM11) | (0<<< WGM10) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1A1);	// CTC-Mode4, ohne OCR-Pin
    	TCCR1B = (0 << WGM13) | (1 << WGM12) | (0 << CS12)  | (1 << CS11) | (0 << CS10); // CTC und prescaler /8
    	TIMSK |= (1 << OCIE1A); 										// Interrupt ein
    	OCR1A  = 20; // 100kHz?
    }

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  5. #5
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    Danke für die Mühe allerdings bekomm ich eine Fehlermeldung:

    Code:
    RC.c:40: error: expected expression before '<' token
    Z.40 ist die erst der Initialisierung:

    Code:
    TCCR1A = (0 << WGM11) | (0<<< WGM10) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1A1);

  6. #6

  7. #7
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    ach danke ich hab immer nur am anfang geschaut

    auch danke an Radbruch für die Mühe sich das Datenblatt extra anzusehen.... es funktioniert jetzt einwandfrei

  8. #8
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Naja, da ist eben ein "<" zu viel...
    Entschuldigung. Trotz ordentlicher Formatierung ist mir das nicht aufgefallen. Naja, niemand ist perfekt. Schön, dass es nun funzt :)

    Das aktuelle funktionierende Programm würde mich noch interessieren...

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  9. #9
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    Zitat Zitat von radbruch Beitrag anzeigen
    Entschuldigung. Trotz ordentlicher Formatierung ist mir das nicht aufgefallen. Naja, niemand ist perfekt. Schön, dass es nun funzt

    Das aktuelle funktionierende Programm würde mich noch interessieren...
    Kann ja mal passieren

  10. #10
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    Hier das Bisherige Programm:

    Code:
    #include "RP6ControlLib.h"
    #include "RP6I2CmasterTWI.h"    
    #include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
    
    void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID) 
    { 
       checkRP6Status(dataRequestID); 
    } 
    
    void I2C_transmissionError(uint8_t errorState) 
    { 
       writeString_P("\nI2C ERROR - TWI STATE: 0x"); 
       writeInteger(errorState, HEX); 
       writeChar('\n'); 
    }
    
    volatile uint16_t speed=0;
    volatile uint16_t dir=0;
    volatile uint16_t speedcount=0;
    volatile uint16_t dircount=0;
    
    ISR(TIMER1_COMPA_vect)
    {
    	if (PINA & ADC5)
    	{
    		speedcount++;
    	}
    	else 
    	{
    		if (speedcount > 0)
    		{
    			speed=speedcount;
    		}
    		speedcount=0;
    	}
    	
    	
    	if (PINA & ADC3)
    	{
    		dircount++;
    	}
    	else 
    	{
    		if (dircount > 0)
    		{
    			dir=dircount;
    		}
    		dircount=0;
    	}
    }
    
    void initRC(void)
    {
    	TCCR1A = (0 << WGM11) | (0 << WGM10) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1A1);	// CTC-Mode4, ohne OCR-Pin
    	TCCR1B = (0 << WGM13) | (1 << WGM12) | (0 << CS12)  | (1 << CS11) | (0 << CS10); // CTC und prescaler /8
    	TIMSK |= (1 << OCIE1A); 										// Interrupt ein
    	OCR1A  = 20; // 100kHz?
    	
    	DDRA &= ~ADC5;
    	PORTA &= ~ADC5; 
    	DDRA &= ~ADC3;
    	PORTA &= ~ADC3; 
    }
    	
    	
    
    int main(void)
    {
    	initRP6Control();
    	initLCD();
    	initRC();
    	
    	mSleep(500);
    	
    	I2CTWI_initMaster(100);  
    	I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady); 
    	I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
    
    	uint16_t speed1, dir1;
    	
    while(1)
    {
    	cli(); // Interrupts verbieten
    	speed1=speed;
    	dir1=dir;
    	sei(); // Interrupts wieder zulassen
    	
    	rc_pwr=0;
    	rc_dir=0;
    
    	if (dir1<130) { rc_dir=150-dir1; changeDirection(LEFT); writeInteger(dir1, DEC); writeString("\t\t");}
    	if (dir1>180) { rc_dir=dir1-110; changeDirection(RIGHT); writeInteger(dir1, DEC); writeString("\t\t");}
    	if (speed1<150) { rc_pwr=150-speed1; changeDirection(FWD); writeInteger(speed1, DEC); writeString("\n");}
    	if (speed1>160) { rc_pwr=speed1-110; changeDirection(BWD); writeInteger(speed1, DEC); writeString("\n");}
    	rc_pwr*=3;
       if (rc_pwr)
       {
    		if (dir1<150) moveAtSpeed(rc_pwr-rc_dir,rc_pwr+rc_dir);
    		else if (dir1>160) moveAtSpeed(rc_pwr+rc_dir,rc_pwr-rc_dir);
    		else moveAtSpeed(rc_pwr,rc_pwr);
       }
    	 else
    	{
    	   moveAtSpeed(rc_dir*3, rc_dir*3);
    	}
    	
    	task_checkINT0(); 
    	task_I2CTWI();
    }
    	return 0;
    }
    allerdings haut das mit dem fahren noch nicht richtig hin... wenn die fernbedienung ein ist bekomm ich unendlich errors ausgegeben (0x20) was ja soviel ich weiß heist das die Base nicht antwortet
    wenn die fernbedienung aus ist bekomm ich Nullen (logisch, da der empfänger keinen impuls sendet) und nach einer zeit reseted die M32, und der RP6 fängt an zu fahren....
    oder der ganze rp6 hängt sich auf, so dass ich nicht mal mehr das programm beenden kann

    hab ich einen fehler im prog oda so ?? ich kann mir das nämlich nicht erklären


    [EDIT] GROSSES PROBLEM !!!!

    irgendwas stimmt mit meinem RP6 nicht, der rp6 loader kann nicht verbinden (ziel reagiert nicht) und danach wird auf dem lcd nur noch die 1 zeile angezeigt, und nach 2 oder 3 maligem ein und ausschalten zeigt es garnichts mehr an (leuchtet nur noch blau) und die roten status leds der base blinken, und das verheist soviel ich weis nichts gutes

    ich lade mal die akkus auf (vll liegt es an denen, denn das lcd ist, sofern es etwas anzeigt, sehr schwach) danach sehen wir mal weiter

    [EDIT2]

    aus welchem grund auch immer geht mein rp6 auch wieder aber ich bekomm unendlich errors raus (zwischendrin auch eine weile lang servowerte) aber nach ein paar sek kommen nur noch errors und dann hängt sich der rp6 auf ... wisst ihr wo der hacken steckt ?
    Geändert von I&amp;#9829;ROBOTIC (13.04.2011 um 13:03 Uhr)

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