Hi
der Füllstandssensor ist bereits in den Roboterarm integriert, richtig?
Dann würde ich einfache Schalter in den Vertiefungen anbringen, die bereits durch das Gewicht eines leeren Glases sicher auslösen. Das ist sicher die einfachste Methode, relativ "failsafe" und du bist auch bei den Gläsern nicht eingeschränkt (außer beim Druchmesser und minimalem Gewicht).

VG cydodon