Kraft/ Drehmoment eines SERVO-Motors kontrollieren / Griffkraftregelung

[PICture]

Hallo!

@ ischeef

Mein hoffentlich einfachster Vorschlag wäre: ein Anschluss des Servomotors ablöten und dazwischen einen durch PWM geregelten Transistorschalter einschleifen.

[lscheef]

Hallo TobiKa!

Das Problem ist nicht die Kraftmessung oder die Position. Die Kraftmessung wird über eine DMS-Brücke erreicht. Die Position ändert sich nicht, da der Servo quasi gegen eine unendliche Masse zieht. Ich möchte die Kraft mit der er zieht regeln. Der servo soll ein vorgegebenes Kraftprofil replizieren...

Any ideas?

[lscheef]

Hallo PICture!

Könntest Du das näher ausführen? Würde diese den Strom begrenzen?

[ranke]

Das Servo hat (auch in Kombination mit der mechanischen Elastizität des eingebauten und angeschlossenen Getriebes) einen gewissen Bereich in dem der Winkelfehler und die Stellkraft etwa proportional sind. Es sollte also möglich sein, durch Änderung der Zustellung (Sollwinkel) des Servos die Stellkraft zu regeln. Möglicherweise ist der Proportionalitätsbereich recht klein, dann kann man ihn durch ein zusätzliches elastisches Glied vergrößern.

[lscheef]

@ranke
Du meinst, wenn die Differenz zwischen Soll und Ist groß ist wird die Kraft erhöht? D.h., die Modulation der Kraft erfolgt, indem ich variable Winkel vorgebe... oder?

[ranke]

Du meinst, wenn die Differenz zwischen Soll und Ist groß ist wird die Kraft erhöht?

Genau so. Man kann zusätzlich ein elastisches Glied (Feder) einbauen um einen größeren Regelbereich zu bekommen. Manchmal genügen auch die bereits vorhandenen Elastizitäten.

[PICture]

Hallo!

Könntest Du das näher ausführen?

Nein, da PWM müsste bekannt sein.

Würde diese den Strom begrenzen?

Nein, wenn PWM bis 100% geht.

[lscheef]

Hi PICture!

PWM ist bekannt. Nutze ich aber "konventionell" zur Feinsteuerung von Geschwindigkeit und Positionierung via Messkarte. Bin kein e-techniker, weshalb ich leider mit der Info

dazwischen einen durch PWM geregelten Transistorschalter

wenig anfangen kann. Schade ...

[PICture]

Hallo!

Ich habe dir den Prinzip im Code skizziert, kenne ich aber Schaltplan deiner Schaltung nicht um mehr konkretes Vorzuschlagen. Ich würde aber gerne alle deine konkrete Fragen, so weit ich könnte, beantworten.

             VCC            PWM
              +
              |              V
              +----------+   |
              |          |   |
              |        .-------.
              |        | S _/  |
              |      +-|-o/  o-|--+
        .----------. | '-------'  |
     >--|Servo-    |-+     |     / \
        |          |      ===   ( M )
     >--|elektronik|-+    GND    \ /
        '----------' |            |
              |      +------------+
             ===
             GND

        S = Tansistorschalter (bidirektional)

        M = Servomotor

(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

[lscheef]

Vielen Dank, das hilft meinem Verständnis schon weiter. Gem. Skizze wird die Servo-Elektronik vollständig umgangen und der "Servo" als DC-Motor direkt über die Transistorschaltung mittels PWM gesteuert - richtig?
Aktuell erzeuge ich PWM-Signale mit einer NI-USB-Multifunktionskarte (Programmierung in LabVIEW). Die Kräfte am Ende der Strecke messe ich mit Hilfe einer DMS-Brücke. Doch zurück zum Thema. Kannst Du mir bei dem bidirektionalen Transistorschalter helfen? Wie sieht die / eine Schaltung aus? Und was für einen Transistor sollte man nehmen?