Hallo,
da sich die Fehler (Winkel, Fehler duch Reibung/durchrutschen) in dieser Anordnung aufaddieren, ist das nicht einfach zu lösen - müsste aber gehen. Die Base reicht dafür sicherlich und wenn du nicht Kilometer zurück legst langt auch der Speicher mit ca. 1,5 Kb. Da auf M32 und Base beide CPUs gleich sind, ist der Vorteil einer M32 mit vielen freien Ports kaum gegeben. Für die Odometrie bietet die RP6lib Funktionen, welche auf der RP6 CD ist. Die wirst Du aber ggf. abändern müssen. Trigonometrische Funktionen lassen sich mit der libc oder mit eigenen Mathelibs umsetzen. Sowas findet sich mit Google für AVRs. Ich halte das für machbar, habe aber meine Zweifel an der Genauigkeit. "Ungefähr" wird der Bot aber zurück finden. Von einem Master/Slave Konzept würde ich dringend abraten da das I2C nicht sonderlich stabil ist. Für Zuhause ist das egal aber als Projekt an der Uni kommt es nicht gut wenn der Bot streikt oder unwillig reagiert.
LG Rolf