@ Grünter49 UND GeoBot :

Danke euch !!!

Ich hab noch mal ganz genau lesen über Bursa-Wolf -Transformation und die Schleife von GeoBot ! dann erkenne ich mich : also bei Bursa-Wolf -Transformation mit s=1 dann haben wir die gleiche Verfahren mit der Verfahren bei der Schleife von GeoBot !!!

Was heisst it das ? --> Das heisst wir haben schon die richtige Verfahren (oder richtigen Weg) zur Lösung ! und ich hab gemacht ! aber leider treffe ich mich noch ein Problem, und Zwar :

nachdem die Punktwolke von Position1 nach Position2 transportiert wurde , steht die Punkwolke1 klar in der Beziehung mit Koordinatensystem K2 (x2,y2,z2) aber fast senkrecht gegenüber Punktwolke2 .

dann ich überlege so : vielleicht bei Transformationmatrix habe ich die Drehwinkeln nicht richtig gerechnet !!! aber wie soll ich jetzt korriegieren ??? um die Drehwinkeln für 3 Achsen so genau wie die Winkeln wird gegeben durch Odometrie ???

@Grünter49 : meiner Roboter läuft auf dem boden aber nicht flach ! also deshalb muss ich um 3 Achsen drehen , nicht nur um z-achse

soweit danke ich euch