Danke Günter49 ! du hast recht :
*** Mit Odometrie bekommen wir die Verzerrung von 3d-laserscann-daten, weil der Roboter fährt wenn der Scanner aufnimmt , also eine Verschiebung . Oder Schlupf wie du gesagt
*** Und im Laufe der Fahrt , wenn der Weg schon zu weit von (x0,y0,z0) dann die Verschiebung immer grösser , das ist schlecht !

Aber ..na ja ! das ist billig ^^ und ich bin jetzt schon "auf dem Weg" kann nicht mehr zurück gehen ^^

Danke dir für die Schleife , jetzt lese ich , und hoffe , dass ich einen optimalen Matrix für die Transformation Punktwolke1 nach Punktwolke2 finden kann.