mir kam soeben auch eine weitere idee. wobei diese bei vielen räumen schnell zu teuer wird.

ich dachte an eine weitwinkel-kamera, die man in der mitte der wand befestigen wurde. bevor irgend ein robo im zimmer rumfliegt, schiesst diese ein grundbild des zimmers. wenn der robo nun im zimmer herumfliegt, würde das programm die unterschiede gegenüber dem grundbild erkennen. X und Y achse wären sofort erkennbar, Z achse würde man ungefähr aus dr grosse des 'geänderten pixelbereiches' feststellen.

wesendlich genauer würde es mit 2 oder ideal mit 3 kameras, eine für jede achse.

nun, mir ist klar, dass diese methode viel kalibibrierung erfordern würde und auch nicht für eine centimetergenaue positionsbestimmung geeignet wäre. damit er wegen des linseneffekts der kamera nicht in eine wand fliegen würde (das das bild ja leicht verzerrt ist) hätte der robo ja noch IR sensoren, die die schwarze zone nahe der wände absichern.

mfg
kafi