nagut folgendes, wird jetzt wahrscheinlich so realisiert:

Damit der Bot niergens "reindonnert" bekommt er IR-Sender/Empfänger als Abstandsmesser.
Zu groben Objekterkennung, Ne normale Kamera welche mehrer Bilder pro Sekunde schießt. -> Diese wertet ein PC (zb in der Dockingstation integriert) aus indem er die einzelnen Bilder voneinander subtrahiert usw.
So und nun zur Navigation/Positionsbestimmung:
Hierzu wird mal die primitieve Formel angewendet;
Weg (in Meter) = Zeit (in Sekunden) * Geschwindigkeit (Meter pro Sekunde)
zur Messung der Geschwindigkeit/Drehzahlen wird ein zb ein Drehzahlgeber verwendet welcher dann sozusagen den Weg misst.
Da auf weite strecken das ganze wieder ungenau werden kann, wird bei jeder Türe (also zu jedem übergang in ein neues Zimmer) ein Magnet angebracht. Ein Sensor am Bot spricht auf dessen Magnetfeld an, setzt den zählvorgang zurück. Zusätzlich greift der Bot auf die Ihm gespeicherte Karte zurück und weiß nun genau wo er sich befindet ...
Durch die Wegzeit Messung, und der US Sensoren welche noch in Bewegungsrichtung montiert werden, kann er dann die "ungefähre/exakte" Position berechnen in Betracht auf die anderen Daten (Karte,Wegzeitmessung,Zählimpuls,US-Messung)

somit sollte sich eine Navigation schon realisieren lassen finde ich!