Rp6 - Fährt nicht ?!?

[AsuroPhilip]

Okay, das fahren klappt jetzt super! Danke Dirk!

Aber der Servo bewegt sich nicht:

#include "RP6ControlLib.h" 	
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
#include "RP6ControlServoLib.h" 

void watchDogRequest(void)
{
	static uint8_t heartbeat2 = false;
	if(heartbeat2)
	{
		clearPosLCD(0, 14, 1);
		heartbeat2 = false;
	}
	else
	{
		setCursorPosLCD(0, 14);
		writeStringLCD_P("#"); 
		heartbeat2 = true;
	}
}


void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID)
{
	checkRP6Status(dataRequestID);
}

void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
{
	writeString_P("\nI2C ERROR - TWI STATE: 0x");
	writeInteger(errorState, HEX);
	writeChar('\n');
}

int main(void)
{
	initRP6Control();  
	initLCD();
	initSERVO(SERVO1); 

	WDT_setRequestHandler(watchDogRequest); 
	

	I2CTWI_initMaster(100);  
	I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
	I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);

	sound(180,80,25);
	sound(220,80,25);

	setLEDs(0b1111);

	mSleep(500);

	setLEDs(0b1111);

	I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_ACS_POWER, ACS_PWR_MED);
	I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_WDT, true);
	I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_WDT_RQ, true);

	while(true) 
	{ 
		
		 servo1_position = 50;
		
		move(60, FWD, DIST_CM(30), BLOCKING);
		
		servo1_position = 140;
	    
task_SERVO(); 
	}
	return 0;
}

Der zuckt nur kurz und dann fährt der Rp6 weiter.
Am Servo liegt es nicht, da er in einem anderen Programm klappt.


mfG
Philip

[Dirk]

@Philip:

... der Servo bewegt sich nicht

Das liegt daran, dass die move-Funktion die while(true)-Schleife so lange blockiert, bis die Bewegung abgeschlossen ist.
Die task_SERVO() braucht aber eine while(true)-Schleife, die permanent durchläuft und nur wenige ms dauert.

Eine Lösung wäre, die move-Funktion nicht BLOCKING zu machen (also: move(60, FWD, DIST_CM(30), NON_BLOCKING) ) und direkt hinter der move-Funktion einzufügen:

 while(!isMovementComplete()) 
 {
  task_checkINT0();
  task_I2CTWI();
  task_SERVO();
 }

Damit wird in der Schleife auch gewartet, bis die Bewegung beendet ist, aber trotzdem werden die 3 wichtigen Tasks aufgerufen.
Nicht getestet! Schlag mich nicht, wenn's nicht geht!

[AsuroPhilip]

Funktioniert aber (siehe code):

	while(true) 
	{ 
		
			    servo1_position = 40;
				move(60, FWD, DIST_CM(30), NON_BLOCKING); //wenn der Rp6 30cm gefahren soll der servo1 auf 150
				 while(!isMovementComplete()) 
 {
  task_checkINT0();
  task_I2CTWI();
  task_SERVO();
 }
	   	}
	return 0;
}

Kannst du mir auch sagen wie das geht?


mfG
Philip

[Dirk]

@Philip:

Kannst du mir auch sagen wie das geht?

Mit dem while-Block mache ich genau das Selbe, was in der Funktion move mit Parameter BLOCKING gemacht würde.

Sieh dir die Funktion move oder rotate in der RP6Control_I2CMasterLib.c an!
Am Ende dieser Funktionen findest du einen ganz ähnlichen while-Block, der nur dann aktiv ist, wenn man den BLOCKING Parameter benutzt hat. Er bewirkt, dass während die Funktion auf das Ende der Bewegung wartet, die wichtigen Tasks abgearbeitet werden.

Genau das mache ich dann in deinem Hauptprogramm und habe noch die task_SERVO() in den while-Block aufgenommen.