Bau eines 6 Achsen Gelenkroboterarms in Faserverbundbauweise [Bauthread!]

[021aet04]

Das Segment sieht schon sehr gut aus und ist sehr präzise.

Mach weiter so.

MfG Hannes

[Faser]

Jo, Danke.

ich werde den fertigen Roboter Arm Frässatz bei Interesse als G-Code hochladen.
(Für jedes Glied ein Code, da Verfahrweg auf max. 280x 200 y begrenzt)

Als Material werde ich wohl 6mm Depron nehmen. (Siehe Prototyp)
In jedes Glied kommt ein Servo, das per Hebelstange an das nächste Gelenk gekoppelt ist.
Dadurch verlagert sich der Schwerpunkt immerhin ein bisschen zu der Roboterbasisachse hin.

Gruß Philipp

PS: Irgendwie muss ich die Ecken aber noch schärfer bekommen.. evt. Overdrive runter....

EDIT: @ Richard

Jop! Das ist was für uns. Danke! Ich muss nur noch einmal gucken wie und was...

[Geistesblitz]

Lass ihn doch mit dem Fräser leicht in die Ecken reinfräsen, solange es nicht der Stabilität schadet. Hab sowas eigentlich schon hin und wieder gesehen bei Frästeilen, hauptsache die geraden Flächen sind da, die Ecke selbst brauchst ja eigentlich nicht. Ist eigentlich sogar besser wegen der geringeren Kerbwirkung. Wie sähe es eigentlich mit Winkelgetriebe oder sowas aus? Dann könnte man zumindest die Servos vom "Unterarm" auf die andere Seite des "Ellbogens" setzen und den Rest dann über Wellen und Getriebe zum Endeffektor bringen. Wenn das Getriebe genauso schwer wie die Servos wäre bringt das allerdings auch nichts. Bei richtigen Industrierobotern werden da sogar recht kleine Getriebe und Wellen verwendet, die mit hohen Drehzahlen betrieben werden und direkt an der Achse dann über ein Harmonic-Drive-Getriebe auf die Nutzdrehzahl heruntergesetzt, ist auch günstig vom Gewicht, allerdings sind die letzteren Getriebe auch eher was für Profis.

[TobiKa]

Normalerweise bohrt man einfach genau in die Ecke ein Loch, so ist die Ecke frei und es gibt kaum Einbußen in der stabilität.

[MisterMou]

Letzteres kann ich nur bestätigen, das sieht man ja bei der Schwalbenschwanzführung von Fräsen und Drehmaschinen.
Außerdem wird so vermieden, dass das Teil in der Ecke reißen kann. Siehe Blechkonstruktionen.

[Faser]

Ja das Eckenproblem habe ich auch schon wie oben beschrieben gelöst. im Moment bin ich gerade dabei den Arm Fräsfertig zu zeichnen.

ist gar nicht so einfach...

Gruß Philipp

[Faser]

Tut mir leid, das ich mich noch etwas Halbherzig mit dem Thema beschäftige. Grund ist der Bundeswettbewerb von Jugend Forscht, zu dem ich noch hin muss.
Als Projekt habe ich ja meine Faserwickelmaschine...

Die ist jetzt auch langsam so weit, das ein Roboterarm aus Rohren immer weiter in Sicht rückt...



Das Rohr im Video mit 1,5mm Wandstärke und 780cm länge wiegt 125.6 Gramm

hier der Link zu meinem Videokanal:

Kanal

Ihr könnt mich auch gerne in Kiel an meinem Stand besuchen. Den Genauen Ort/Zeitpunkt gebe ich noch mal durch.

Gruß Philipp