Bau eines 6 Achsen Gelenkroboterarms in Faserverbundbauweise [Bauthread!]

[MisterMou]

Jumbo Servos mit 33KG/Nm

Du meinst bestimmt 33kg/cm

Guckt euch mal diese Seite an:
http://letsmakerobots.com/node/18504

Da sieht man was man aus einem Servo alles rausholen kann.

[Faser]

Ich hatte mir das so gedacht, dass ich zusätzlich an jeder Achse einen Drehgeber /Encoder baue, um die relative /absolute Position abfragen zu können.
Bloß wo bekommt man ein Drehgeber /Encoder her?

[MisterMou]

Entweder direkt vom Hersteller oder mal bei Ebay nach den ICs suchen.
Ich hab vorhin erst 3 mal 3 kostenlose Encoder bestellt.

[TobiKa]

Der Arm soll ca. 400 g heben können und 40cm lang sein. Als Aktoren hatte ich Jumbo Servos mit 33KG/cm vorgesehen, doch nach dem Post von Joe in dem Programmierthread werde ich vielleicht doch keine Servos verwenden.

Ich behaupte mal das sollte man sich überlegen bevor man beginnt den Arm zu planen.

[Faser]

@ MisterMou

Ah, ok Danke für den Link.

@Topika

was meinst du worüber ich gerade nachdenke?

Naja bevor ich hier anfange zu bauen muss ich erstmal meine 2 CNC´s fertig machen...

Wie wäre es wenn man statt den Schrittmotoren oder DC Drehgebermotoren einfach die von mir genannten Servos mit Zahnriemen an die Achsen verbindet.
Dadurch wäre der Arm wesentlich leichter und das Achsenspiel wird auch zum Teil beseitigt.

Gruß Philipp

[MisterMou]

Ich habe gerade eine low budged Variante gefunden um die Servoposition zu ermitteln.
http://robotika.cz/articles/servo-encoder/en

Ich werde sie mal bei Horst testen. Dies sollte in den nächsten 2 Wochen geschehen

[TobiKa]

@MisterMou
Ja das ist wirklich die billigste Variante, deshalb macht es z.B. der Asuro genau so. Aber je nach Getriebestufe/n doch recht ungenau.