Das ihr "nix" könnte macht ja "nix".

Ich würde für erste Tests einfach eine Konsolenanwendung schreiben, welche Daten über einen USB Port sendet und dann ganz einfach anfangen.
Welche Sprache du benutzt ist eigentlich egal, die Berechnungen zur IK (weisst du was das ist?) ist eigentlich in jeder Sprache gleich!

Google nach C++ oder C# (würde ich eher zu tendieren) Anfängertutorials, dann Google noch nach Tutorials zum Thema IK, wobei das erstmal nebensächlich ist.

Dir sollte nur klar sein das euer Vorhaben viel Zeit in Anspruch nehmen wird, besonders wenn man "nix" kann.
Das jetzt Schritt für Schritt zu erklären würde jeden Rahmen sprengen! Das müsst ihr euch schon selbst aneignen und dann immer möglichst spezielle Fragen zu Problemen stellen.

Hast du dir die von mir vorgeschlagenen Boards denn mal genau angesehen? Da sind schon Testprogramme mit bei. Da müsstet ihr für erste Tests nur noch die Servos ans Board anschliessen, das Board mitm PC verbinden, das Programm starten und schon gehts los.