Entwicklung und Bau eines 6 Achsen Gelenkroboterarms

[Edding]

Hallo,
ein Freund und ich sind in der Oberstufe und wollten für unser P5 (2,5 Jahre Zeit)
einen Robotarm mit 6 Achsen selber entwickeln und programmieren. Er soll zwischen 200 und 500g heben können. Der Roboterarm soll einen Greifarm haben welcher zwischen 40 -und 50cm lang ist. Dieser Arm sollte zwischen 120° und 180° schwenkbar sein und sollte verschiedene Sachen greifen können, d.h. er soll einen Greifer haben, keinen Magneten.
Für den Roboterarm an sich haben wir ein Kohlefaserchassis aus selber-
gewickelten Kohlefaserrohen vorgesehen (siehe: http://www.youtube.com/user/HomeTechnics).
Wir möchten unseren Schwerpunkt auf das Programmieren des Robotarms richten, da der Roboterarm
an sich von Jemand anderem konstruiert wird, mit dem wir fest zusammen Arbeiten.

Wie kann man sowas am besten realisieren?

- Welche Programmiersprache sollte man am besten verwenden?
- Eigenet sich ein Kohlefaserchassis dafür?
- Wie lange würde sowas in etwa dauern?, 2,5 Jahre stehen zur Verfügung. (Programmierung)
- Wie steurt man mehrere von diesen Servos [http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=8496] an?
- Welchen mikro-Chip sollte man verwenden?
- Könnte man dieses Board: http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=198 verwenden?

Unser Ziel ist es, eine Benutzeroberfläche auf dem PC darzustellen, mit welcher
man den Roboterarm steuern kann indem man die TeachIn-Programmierung verwendet.



MfG

Edding

Mit Sketchup erstellte Skizze:

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

[TobiKa]

- Welche Programmiersprache sollte man am besten verwenden?

Am besten eine die ihr schon könnte, wie C. Falls ihr noch keine Könnt und es schnell gehen soll käme Bascom in Frage.

- Eigenet sich ein Kohlefaserchassis dafür?

Im Prinzip ja, warum auch nicht, is ja schön steif und bei entsprechender Dicke hällst es auch.

- Wie lange würde sowas in etwa dauern?, 2,5 Jahre stehen zur Verfügung. (Programmierung)

Kommt wieder drauf an was ihr schon könnt. Ich nehme mal an ihr wollt eine ordentliche IK, wenn man programmieren kann und in Mathe recht fit ist, dann ist dauert das keine 2,5Jahre

- Wie steurt man mehrere von diesen Servos

6 Servos könnte man noch ohne großen Aufwand direkt an einen µC anschliessen. Sonst gibt es diverso Servo Boards wie du ja schon rausgefunden hast.

- Welchen mikro-Chip sollte man verwenden?

Da kommen echt viele in Frage! Musst mal genau schreiben was noch möglich sein soll, z.B. wie er gesteuert werden soll.

- Könnte man dieses Board: http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=198 verwenden?

Könnte man... aber absolut überdimensioniert und zu teuer. (Schreib mir mal ne PN, hab da noch was passendes)

Er soll zwischen 200 und 500g heben können.

Da solltet ihr euch in der Planung schon festlegen, 200 oder 500 ist ein großer Unterschied.

[Edding]

Danke für die schnelle Antwort. Wir haben eben ausgerechnet das der Robotarm ca. 400g heben soll, wenn wir einen 40cm langen Arm verwenden. Ich habe mal mit C++ ein Spiel programmiert, jedoch denke ich das sich meine Kenntnisse nicht für unser Projekt eignen. Bascom ist mir vom Namen her bekannt - wie lernt man am besten diese Programmier-
sprache, gibt es da gute Bücher oder Video's zu empfehlen wären?

MfG

Edding

[TobiKa]

Dann würde ich wohl zu Bascom raten hier findest du für den ersten Einblick viele Beispiele: http://www.rn-wissen.de/index.php/Ka...ellcode_Bascom
Generell ist Bascom sehr verbreitet, da besonders für Einsteiger geeignet. Aus diesem Grund findest du auch überall Support, z.B. hier im Forum.

[Edding]

Danke nochmal, ehm wo genau soll ich anfangen das zu lernen? Wenn ich auf der vorgeschlagenen Seite

-AVR-Einstieg leicht gemacht
-Assembler Einführung für Bascom-User

angucke, habe ich das Gefühl mitten drin zu sein.
Vll. kannst du nochmal kurz sagen wo ich anfagen soll

Danke nochmal und

MfG

Edding

[TobiKa]

Ich würde sagen "learning by doing", aber dafür müsstest du dich erstmal für ein Board entscheiden!
Und dann gehts ganz einfach damit los eine LED blinken zu lassen und dann irgendwann Servo ansteuerung und Kommunikation mit dem PC.

Lass dir bitte nicht diese billig Board mit RS232 von Pollin einreden!
Am besten eins mit USB -> UART Konverter.
Ich selbst kann dieses Board empfehlen http://shop.myavr.de/Systemboards/my...p.php&artID=40
Da wäre dann schon alles an Hardware mit dabei.

[Edding]

Wird für das von Dir genannte Board auch noch eine Servo-Karte gebraucht?
und ich hab dir bzgl. deines Boards auch eine PN geschrieben (:

mfg.

[TobiKa]

Sorry hab an eine Sache garnicht gedacht.
Du willst ja eh vom PC aus steuern, da brauchst du natürlich garkeinen µC dazwischen, brauchst kein Bascom lernen... sondern könntest direkt ein Servocontroller Board nehmen das man mit dem PC verbinden kann.
http://www.nodna.com/product_info.ph...ssmn34n6uantk2 oder
http://www.nodna.com/product_info.ph...ssmn34n6uantk2

[Edding]

Sorry, aber die Links funktionieren nicht.
Mit welcher Programmiersprache muss ich dann die Servos programmieren?

[TobiKa]

Hab sie editiert.

Aber damit wir uns recht verstehen, ich möchte dir nur Möglichkeiten aufzeigen wie es gehen kann.
Ich denke das eins dieser USB Servocontroller Boards die einfachste und billigste Variante sind.
So musst du dich nciht mit µCs beschäftigen und kannst dich auf die Programmierung unter Windows konzentrieren.