Dafür ist das Forum ja da

Du brauchst 3 Achsen, plus die Neigungsachsen des Greifers, also nochmal 3.

Guck dir mal den ganzen IK (inverse Kinematik) Krams an.
Wird auch bei Hexapods verwendet.

Ein Zitat von meinem Vater:
"Ist von der Lösung keine Spur, versuch´s mit einer Hilfsfigur"

Am besten eine Zeichnung mit einem CAD Programm anfertigen, da kann man schnell Rechenversuche nachmessen.