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Thema: Entwicklung und Bau eines 6 Achsen Gelenkroboterarms

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    C++ ist der standardisierte Nachfolger von C, und C# ist eine Sonderlösung von Microsoft.

    Die meisten der bereits vorgeschlagenen Servocontroller werden über eine serielle Schnittstelle (bzw. über die Emulation einer solchen per USB) angesteuert. Du muss also nur noch die Kommandos als Text auf eine serielle Schnittstelle ausgeben können. Dafür gibt es in den meisten Entwicklungsumgebungen schon fertige Funktionen.

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von nanoBean
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    Zitat Zitat von uwegw Beitrag anzeigen
    C++ ist der standardisierte Nachfolger von C, und C# ist eine Sonderlösung von Microsoft.
    Jupp. Mit Mono läuft es aber auch unter Linux (Mono hinkt aber logischerweise immer hinterher). Der Nachteil von C# ist, das Zwischencode erstellt wird (MSIL=> vergleichbar mit dem Bytecode von Java).

    Aber zurück zur Ansteuerung: Der USB-Servo-Controller von TobiKa wird als virtueller ComPort im System einbebunden. Und den kannst du ganz einfach ansteuern (bei C#/dotnet wäre das die SerialPort-Klasse irgendwo im IO Namespace).

    Aber in C/C++ wird es genauso einfach sein ...

    Den Links, den du gepostet hat bezieht sich dann auf ein mikrocontroller. Den brauchst du natürlich nicht zwingenderweise, wenn du den USB-Controller nimmst (aber mit dem µc bist du natürlich viel flexibler)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Also ich finde es schon ein wenig gemein, einfach das kürzel IK in den Raum zu werfen, ohne zu erwähnen, dass es inverse Kinematik bedeutet (was unserem Threadersteller wahrscheinlich mehr weiterhelfen wird). Er hatte ja geäußert, dass er das nicht weiß. Allerdings dürfte diese recht schwierig werden, da der Roboter, wie ich es sehe, nur 5 Achsen hat (Endeffektor, also Greifer, hat ja nichts mit Positionierung zu tun). Ansonsten zu dem Thema ein Buch besorgen, hab mir auch eins geholt "Steuern und Regeln von Industrierobotern", da bekommt man schon viel Input für die mathematischen Grundlagen. Ansonsten noch viel Erfolg mit eurem Projekt

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo alle zusammen,
    habe mir mal das zusammengebastelt, bzw. zusammengesucht:


    Bild hier  

    wäre ok oder?
    Ist das allgemein oder nur für bestimmte USB Ports?
    Warum geht das nur von 1-5 und nicht 1-6 obwohl es 6 Servos gibt? (In der Beschreibung des ganzen Stand, ansteuerung von 6 Servos = USB_sende 5mal angeben)
    Wenn wir diesen Quelltext verwenden, wie synchronisieren wir dann die achsen?

    PS. Kann ich Anstatt des "getch();" auch cin.get(); einfügen?
    MfG

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    PS. Kann ich Anstatt des "getch();" auch cin.get(); einfügen?
    Sofern du vorher die die passende Bibo eingebunden hast, sollte das gehen.
    Code:
    #include <iostream.h>

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Danke Für die Antwort MisterMou,
    hast du eine Idee wie wir die Achsen synchronisieren könnten, sodass man nur noch x- und y-Koordinate angeben muss?

    MfG

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Dafür ist das Forum ja da

    Du brauchst 3 Achsen, plus die Neigungsachsen des Greifers, also nochmal 3.

    Guck dir mal den ganzen IK (inverse Kinematik) Krams an.
    Wird auch bei Hexapods verwendet.

    Ein Zitat von meinem Vater:
    "Ist von der Lösung keine Spur, versuch´s mit einer Hilfsfigur"

    Am besten eine Zeichnung mit einem CAD Programm anfertigen, da kann man schnell Rechenversuche nachmessen.

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