Gute Arbeit, mein Kompliment.
Zitat Zitat von lokirobotics
... Controller kriegt also alle 10ms die Servopositionen übermittelt, die er dann auch sofort anlegt ...
Nun ist die Standard-Updateperiode eines Servos 20 ms. Aber wir wissen, dass Servos nicht so pingelig auf diese Zeit achten - aber das Rampenverhältnis muss halt stimmen. Spricht Dein Servo wirklich 100 mal pro Sekunde mit Dir? Dann müsste ja auch Dein Stellungssignal, die Rampe (siehe hier) entsprechend kleiner sein, sprich 0,5 bis 1 ms je Periode.

Frage 1: wie lang ist Deine kürzeste Rampe, wie lang Deine längste ?
Frage 2: Verarbeitet Dein Servo wirklich die 100-Hz-Signale? (Wie) Ist das getestet/gesichert?