Der Controller erzeugt nur die Signale für die jeweiligen Servos. Das Programm im PC erstellt eine Tabelle, in der die Servopositionen stehen. Jede Tabellenzeile stellt dabei einen Timeslot von 10ms dar. Der Controller kriegt also alle 10ms die Servopositionen übermittelt, die er dann auch sofort anlegt. Die Servos bewegen sich also immer mit maximaler Geschwindigkeit.
Hier mal ein Ausschnitt aus solch einer Tabelle:
Code:
0 0 0 0
2 2 0 0
4 4 0 0
6 6 0 0
8 8 0 0
10 10 0 0
12 12 0 0
14 14 0 0
16 16 0 0
18 18 0 0
20 20 0 0
22 22 0 0
24 24 0 0
26 26 0 0
28 28 0 0
30 30 0 0
32 32 0 0
34 34 0 0
36 36 0 0
38 38 0 0
40 40 0 0
42 42 0 0
44 44 0 0
46 46 0 0
48 48 0 0
50 50 0 0
52 52 0 0
54 54 0 0
56 56 0 0
58 58 0 0
60 60 0 0
62 62 0 0
64 64 0 0
66 66 0 0
68 68 0 0
70 70 0 0
72 72 0 0
74 74 0 0
76 76 0 0
78 78 0 0
80 80 0 0
82 82 0 0
84 84 0 0
86 86 0 0
88 88 0 0
90 90 0 0
92 92 0 0
94 94 0 0
96 96 0 0
98 98 0 0
100 100 0 0
102 98 0 0
104 96 0 0
106 94 0 0
108 92 0 0
110 90 0 0
112 88 0 0
114 86 0 0
116 84 0 0
118 82 0 0
120 80 0 0
122 78 0 0
124 76 0 0
126 74 0 0
128 72 0 0
130 70 0 0
132 68 0 0
134 66 0 0
136 64 0 0
138 62 0 0
140 60 0 0
142 58 0 0
144 56 0 0
146 54 0 0
148 52 0 0
150 50 0 0
152 48 0 0
154 46 0 0
156 44 0 0
158 42 0 0
160 40 0 0
162 38 0 0
164 36 0 0
166 34 0 0
168 32 0 0
170 30 0 0
172 28 0 0
174 26 0 0
176 24 0 0
178 22 0 0
180 20 0 0
182 18 0 0
184 16 0 0
186 14 0 0
188 12 0 0
190 10 0 0
192 8 0 0
194 6 0 0
196 4 0 0
198 2 0 0
200 0 0 0
edit: MCU in C, PC Programm in C#
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