Servo Geschwindigkeitsregelung

[oberallgeier]

Hi lwink, hi lokirobotics,

... Der Servo fährt ja immer mit maximaler Geschwindigkeit ...

Nein, das stimmt eindeutig nicht. Die Physik ist dagegen, das Trägheitsgesetz ist NICHT aufhebbar (nicht mit gegenwärtigem Wissen). Lass es mich anders formulieren: Nach der Beschleunigungsphase und vor der Einschwingphase (Bremsphase in die vorgegebene Position) fährt der Servo mit maximaler Geschwindigkeit.

Grundlagen: Die Servos von lokirobitics sind die gleichen, die ich für meine Getriebemotoren verwende - ich baue allerdings die interne Elektronik aus, entferne die inneren Anschläge zur Schwenkbegrenzung, baue eine Drehzahlmessung über Lichtschranke ein (klick hier) und steuere diese Motoren direkt mit einem L293D an. Damit fehlt mir die Rückmeldung der Position der Abtriebswelle und eine vermutlich im Servo eingebaute Regelungseinrichtung. Die Ansteuerung durch den L293D dürfte leistungsfähiger sein, als der im Servo ursprünglich eingesetzte Motortreiber. Die Ansteuerung meiner Motore erfolgt üblicherweise mit max. 5 V über eine 8bittige PWM.

Meine so umgebauten Motoren habe ich vermessen, sprich ich habe eine Sprungantwort aufgenommen. Es wird dazu die achtbittige PWM auf 255 gesetzt, das entspricht einer Motorversorgung mit Dauerstrich 5 V. Die Motoren beschleunigen dabei in ca. 22 ms von Stillstand auf ca. 90 % Maximaldrehzahl und brauchen dafür 12 Umdrehungen, sprich ca. 5 ° auf der Abtriebswelle (i = 768:1). Motorkonstante 10 ms ± 2 ms. Siehe dieses Diagramm (klick).

@lwink: Deine Messung "16 ms" für eine Positionsänderung (wie groß ist denn dabei die angepeilte Winkeldifferenz?) ist also recht ordentlich. Immerhin muss der Motor ja deutlich vor dem Zielpunkt heruntergefahren werden, um nicht übes Ziel hinauszuschießen, wird möglicherweise garnicht auf Maximaldrehzahl kommen. Anfahren und Abbremsen erledigt die motorinterne Regelung. Die Bremsrampe verzögert natürlich die Fahrdauer von einer Position zu anderen.

Ist diese Erläuterung hilfreich? Ist sie verständlich? Gibts dazu noch Fragen?