Zitat Zitat von andy1111 Beitrag anzeigen
Wenn ich die Motoren vorwärts drehen lasse, dann kriege ich keine Probleme mit der EMV.
Ändere ich die Drehrichtung auf Rückwärts, so spinnt alles am Roboter.
Der Motortreiber ist der L6205N.
Mein Atmega644P läuft mit 20 MHz und die PWM läuft mit 10kHz.
Die Motorentstörung läuft mit einem dicken Kondensatorm, der von vorne rein auf dem Motor schon drauf war und durch 2 weitere 100nF auf Gehäuse, wobei ich sagen muss, dass die nicht wirklich entstören, oder man nichts wirklich davon merkt.
Beim anlegen der Motoren auf volle Spannung durch PWM enstehen bei den Motoren Blitze (Funken), die zu sehen sind, diese sind innerhalb der Motoren.
Ist das nornal trotz Entstörung?
Hallo,

wenn eine H-Brücke richtig läuft, sollte es solche Probleme nicht geben. Ich würde erstmal den "dicken" Kondensator am Motor abmachen, der gehört da nicht hin. Die kleinen sind zur Funkenlöschung gedacht und müssen so klein sein, daß sie bei der PWM-Frequenz keine Bedeutung haben. Zuerst würde ich mir die Spannung direkt an der Brücke mit einem Scope ansehen. Zur Messung sollte man auch alle großen Kondensatoren in der Versorgung entfernen.

Ein Wert den man sich merken sollte, ist die Spannung bei ausgeschaltetem Motor, der zweite wenn der Motor 100% an ist. Liegen diese Werte weit auseinander, ist die Verkabelung zu hochohmig. Das muß zuerst in Ordnung gebracht werden. Da die Belastung bisher statisch war, spielen Kondensatoren keine Rolle.

Nun die PWM auf 50% einstellen und die Versorgung beobachten. Sie muß im Rhythmus der PWM zwischen den beiden eben beobachteten Werten wechseln. Knickt sie am Anfang des Zyklus ein, kann das zwei Ursachen haben: die Induktivität der Verkabelung ist zu hoch oder es gibt einen "Shoot Through" in der Brücke. Gegen die Induktivität der Zuleitung hilft ein gerader, kurzer Weg der Kabel und ein großer Kondensator direkt an der Brücke.

Ein Kondensator hilft auch gegen die Auswirkungen eine Brückenkurzschlusses auf die Versorgung, ausbaden müssen das aber die Brückentransistoren und sie werden über kurz oder lang aufgeben. Abhilfe gibt hier nur das richtige Timing beim Schalten der Brücke.

Ist am Anfang des PWM Zyklus nichts auffälliges zu sehen, mal das Ende ansehen. Die Spannung darf hier nicht wesentlich über den oberen Grenzwert steigen. Sollte sie das doch tun, gibts ein Problem mit den Freilaufdioden. Ich tendiere dazu, in der Aus-Phase der PWM den Strom über zwei aktive Brückenzweige zu leiten, und nicht über die Dioden. Das ist aber eine Frage für Glaubenskriege.

Snubbernetzwerke haben in Schaltungen, bei denen die Anschlüsse der Last immer an einem festen Potential liegen, nichts verloren. Selbst wenn die Brücke aus, also hochohmig ist, ist der Motor über die Freilaufdioden immer mit der Versorgung verbunden. Anders ist es bei Relaiskontakten, einfachen Transistoren oder Triacs. Da kann es immer Schaltzustände geben, wo eine Induktivität ungebremst eine hohe Spannung erzeugt, die ein Snubber auffängt. In einer richtig aufgebauten Brückenschaltung haben sie nichts zu suchen. Sie können Symptome überdecken, und wenn, was heute leicht ist, die Halbleiter die Überbelastung wegstecken, meint man das Problem gelöst zu haben.

Viel Erfolg wünscht Klebwax