Nur erst mal kurz im Überblick:
Die Größe, die das Moment des Motors bestimmt ist der Spulenstrom.
Die PWM Frequenz sollte so groß sein, dass sich der Strom nicht wesentlich ändert.
Die Zeitkonstante ist dabei L/R der Ankerspule. Eine Änderung von 20% ist dabei noch ganz gut, es darf auch etwas mehr sein.
Die Stromänderung bedeutet zunächst, dass der Effektivwert des Stroms größer wird als der Mittelwert. Damit steigen die Verluste.