Dass meine Schaltung kein bischen optimiert ist oder ähnliches kann man aus 10m Entfernung sehen Ich mag das gern so einfach wie möglich und wenns nicht wirklich läuft bzw an seine Grenzen stößt bau ich da erst um.
Der Atmel zB ist auch in Minimalbeschaltung und hat nichtmal ein Quarz. Solang das alles zeitmäßig recht ungenau sein darf, brauchts das ja auch nicht.
Wegen PWM: Benutz ich (noch) garnicht. Zurzeit laufen die Motoren jeweils auf Volldampf vorwärts oder rückwärts.
Als Außenbeschaltung hab ich genau die hier: Bild hier  

Der Motor ist aber wohl "werksseitig" entstört worden. Jedenfalls war wohl der Wille da: Bild hier  

Ich hab die gerade eben beiden Motoren getrennt voneinander auf Ihre Störkraft untersucht:
Der Antrieb allein und die Lenkung allein stören. Zusammen natürlich auch. Die Lenkung allein stört am meisten. Da springt er wirklich nurnoch zwischen 20mv und 500mv auf und ab. Sind dagegen beide Motoren am Laufen, scheint das stärkere Feld vom Antrieb das vom Lenkmotor zu überlagern. Das heißt, die Störungen scheinen wesentlich geringer (natürlich immer noch sehr hoch) als ohne den Antrieb.

Mensch Jungs, das ist ja Physik-LK von "damals" in full effect.

Wenn ich da nicht demnächst noch ein paar Abschirm- / Entstörmodifikationen vornehme sehe ich jedenfalls schwarz für einige Sensoren die da im Roboter werkeln sollen... Wahrscheinlich ist dann der ADC im Atmel auch garnicht mehr zu gebrauchen, weil jede Verbindung daran eine schöne Antennenwirkung haben wird. Ich mein ich kann ja selbst mit dem billig Voltcraft Multimeter in der Luft einige mV mehr als sonst messen wenn die Motoren am feiern sind.