Automatisch folgender Bierschlepper (BS1)

[Gangster060]

für einen programierer ist es da leichter etwas mit bildauswertung zu bauen

Das stimmt zwar, jedoch hat dieser deshalb auch schon Erfahrung mit soetwas. Und diese Erfahrung hat mich gelehrt, dass Bots (automatisierte Computeranwendungen) die nach bestimmten Pixelfarben suchen wesentlich anfälliger, langsamer (für eine Echtzeit videoanalyse wäre ein wesentlich leistungsfähigerer Chipsatz erforderlich) und unprofessioneller sind. Ich nehme an, dass sich das mit realen Robottern ähnlich verhält.

Deshalb hatte ich eigentlich vor, soetwas wie farberkennung zu vermeiden und stattdessen auf etwas sichereres zu setzen.
Trotzdem vielen Dank, denn eure beiden Post's haben mich auf eine weitere Idee gebracht :P


Man könnte an dem BS1 (ähnlich wie bei dem LED-Stangen Vorschlag) Ulltraschallsender anbringen, so, dass in jede Richtung gesendet wird. In dem selben Moment, in dem die Schallwellen gesendet werden, könnte ein Funksender vom BS1 and den Empfänger(den eine Person mitsich trägt) die Nachricht schicken, dass Schallwellen losgeschickt wurden. Das Gerät, was die Person bei sich trägt fängt nun an, die Zeit zu zählen, bis der Schall ankommt und kann so die Entfernung ausrechnen und diese per Funk an den BS1 zurückschicken.
Die Entfernung hätte man somit.
Bleibt nurnoch die Frage, wie man jetzt die Richtung herrauskriegt :P

[TobiKa]

1. Haltet ihr Kettenantrieb für geeignet, oder habt ihr andere Vorschläge? Wie lang würde eurer Meinung nach die Autobatterie halten?

Wenn du passende Raupenketten findest, dann sag bescheid...

[Thomas$]

https://www.roboternetz.de/community...nnung-aber-wie
die wii kamera macht das in echtzeit

hab zwar noch keine wii im freien in der mittagssonne im hochsommer getestet
getestet aber ich denke das wre erstmal der einfachste ansatz

bei ultraschall wird es mit der richtungsbestimmung etwas schwerer

oder gleich ein ultraschall radar (abstandsmesser auf servo) oder ein ir radar
und dann nach objeken in menschlicher größe suchen und verfogen

zur bildauswertung (suche des rötesten und des grünsten punktes)meiner erfahrung mit einem Thinkpad T30 mit stolzen 1,8Ghz habe ich es auf 1 bild pro sekunde geschafft unter visualbasic und es war noch Verbesserungswürdig sollte also auch funktionieren
ja es ist nicht effektivste lösung

[Gangster060]

1 bild pro sekunde geschafft unter visualbasic

Ein vergleich auf Byte Ebene mit C/C++, optimierten Algo und der selben GHz dauert etwa 1-5 ms
Da eine durchschnitliche Kamera (geschweige denn eine Webcam) grad mal um die 26-30 fps (Unser Auge sieht nur 25-28 fps) hat, könnte da wohl jeder frame ausgewertet werden =)

Aber wie gesagt: Wenn sich noch eine Möglichkeit bieten sollte, Pixelsuchen zu vermeiden, werde ich die gerne ergreifen. Zumal ich auch nicht so scharf darauf bin extra n Lappi mit auf den Bierschlepper zu schnallen. :P (Außerdem würde ein Laptop viel wertvollen Strom ziehen, von dem ja möglichst viel für die Bewegung übrig bleiben soll^^)
Ich bin also dankbar für alle weiteren Ideen und anreize :]

[Gangster060]

Es muss doch eine Möglichkeit geben soetwas wie ein Peilsender, der auf kurze Distanz funktioniert zu machen/kaufen. Motion capturing für das Erstellen von 3D Animationen in Filmen hat doch auch viele kleine Sensoren, die sogar die 3D position schicken. Gibt es da nicht ein ganz einfachen Sender+ Empfänger, der als Output Distanz und Richtung hat?!
Wundert mich irgentwie, dass man soetwas nicht so leicht kriegt, obwohl es eigentlich sehr offt gebraucht wird :P

Ich habe immernoch irgentwie das Gefühl, dass ich beim ganzen Googlen einfach nur die falschen Stichpunkte und Namen eingebe und die Lösung in Wirklichkeit ganz Banal ist :P

[TobiKa]

Vielleicht würde ja schon ein Sensor reichen, welcher dem dem Roboter übermittelt, in welche Richtung der Träger geht?! Dafür würde wohl ein CMPS03 reichen, dazu noch n Funkmodul und fertig.
Wenn der Träger des Sensors keine großartigen Haken schlägt, sollte das einigermaßen funktionieren.
Bliebe nur das Problem mit der Geschwindigkeit...

Sonst wäre GPS noch ne Möglichkeit, aber auf kleinen Flächen wäre das auch sehr ungenau.

[hounter]

Ich würde Euch keine Ketten empfehlen. Die sind schwer, haben eine sehr hohe Reibung, sind aufwändig umzusetzen und sehr teuer. Daneben sind sie auch noch laut, v.a. auf Schotterwegen. Und das alles nur dafür, dass man den Roboter nicht selbst kurz auf den Gehweg hochhebt. Für Wanderwege und Wiesen reichen auch mit Luft gefüllte Reifen. Dürfte die Betriebsdauer um ein paar Stunden erhöhen.

Daneben könnte man sich aus Sicherheitsgründen überlegen, für das Bewegen in der Stadt eine kabelgebundene Fernsteuerung zu implementieren. Das ist vielleicht nicht notwendig, wenn Eure Steuerung gut ausgereift ist, dürfte aber kritischen Fragen (auch von Seiten der Polizei) vorbeugen.

Gruß

[Richard]

Das stimmt zwar, jedoch hat dieser deshalb auch schon Erfahrung mit soetwas. Und diese Erfahrung hat mich gelehrt, dass Bots (automatisierte Computeranwendungen) die nach bestimmten Pixelfarben suchen wesentlich anfälliger, langsamer (für eine Echtzeit videoanalyse wäre ein wesentlich leistungsfähigerer Chipsatz erforderlich) und unprofessioneller sind. Ich nehme an, dass sich das mit realen Robottern ähnlich verhält.

Deshalb hatte ich eigentlich vor, soetwas wie farberkennung zu vermeiden und stattdessen auf etwas sichereres zu setzen.
Trotzdem vielen Dank, denn eure beiden Post's haben mich auf eine weitere Idee gebracht :P


Man könnte an dem BS1 (ähnlich wie bei dem LED-Stangen Vorschlag) Ulltraschallsender anbringen, so, dass in jede Richtung gesendet wird. In dem selben Moment, in dem die Schallwellen gesendet werden, könnte ein Funksender vom BS1 and den Empfänger(den eine Person mitsich trägt) die Nachricht schicken, dass Schallwellen losgeschickt wurden. Das Gerät, was die Person bei sich trägt fängt nun an, die Zeit zu zählen, bis der Schall ankommt und kann so die Entfernung ausrechnen und diese per Funk an den BS1 zurückschicken.
Die Entfernung hätte man somit.
Bleibt nurnoch die Frage, wie man jetzt die Richtung herrauskriegt :P

Nehmt einfach eine WII_remote, die kann bis zu 4 bewegliche IR Quellen orten und dessen Position als x/y Koordinaten ausgeben.
Zusätzlich kan der Abstand von 2 punkten ermittelt werden, das sollte zur Entfernungsbestimmung zu gebrauchen sein. In Eurem Fall (Platz vorhanden) würde ich die ganze WII nehmen und einen micro ATX oder ähnlich zur Auswertung/Steuerung. Die zu verfolgende Person bekommt dann einen Gürtel mit IR Dioden.

Hier ist aber auch der Ausbau der Kamera beschrieben....

http://www.cc-zwei.de/wiki/index.php...mote_IR_Sensor

Kettenantrieb: Es wird schwierig und teuer werden so einen Antrieb zu entwickeln und brauchbare "Straßen" Ketten zu bekommen.
Brauchbare Räder mit intrigierten Motoren gibt es z.B. hier.........

http://www.dmg-movement.de/ nach Typ SYM-36-25SM herunterscrollen.weiter unten kommen Motortreiber, ganz unten ein
Link zur Preisliste. Wenn man die eingesperrte Arbeit und Material bedenkt, ist das nicht einmal teuer.

Gruß Richard

[oberallgeier]

... Ulltraschallsender ... Funksender ...
... Bleibt nurnoch die Frage, wie man jetzt die Richtung herrauskriegt ...

Genau so geht eine recht einfache Lösung. Funk am Mann, am FollowMe zwei USSender an einer möglichst breiten Basis, die möglichst breit senkrecht zur üblichen Richtung zum Vor-Gänger stehen soll. Aus den beiden Laufzeiten der USsignale und der Länge der Basis kann man einfach die Entfernung bestimmen. Für die Richtung bekommt man zwei Ergebnisse, das eine Ergebnis ist leider spiegelbildlich zur Verbindungslinie der Sender. Abhilfe durch einen dritten Sender - dann wird einfach wie hier erläutert gerechnet und das Ergebnis ist eindeutig. Siehe auch Abbildung:


. . . .Bild hier  

Viel Erfolg.

PS: etwas Muckis und ne Zugstange sind weniger störanfällig und dienen der Gesundheit.

[Dunkle Macht]

Hallo,

ihr könntet auch spezielle IR_Sensoren nehmen.
Ich verwende für etwas ähnliches momentan die TSOP1240 Sensoren. Die Sehen eine Infrarotquelle die mit 40kHz blinkt problemlos um die 30m (wurde mit dem oszi getestet ^^), da macht es auch nichts wenn sich die Person mit dem Sender mal wegdreht, die Sensoren sehen die quelle ohne größeren Abfall des Ausgabewerts durch bzw. um den Menschen herum. Die Richtungsbestimmung wäre mit mehreren dieser Sensoren auch ein leichtes. Und mit einer einfachen Schaltung aus einem Widerstand und einem Elko kann man die Sensoren auch an einen ADC Port anshließen.

Ich denke das wäre eine ziemlich simple Lösung.

Gruß
LUkas