Robot Operating System (ros.org)

[Black Dragon]

Zu 1) Es gibt ganz viel Tutorials und Papers auf Englisch. Ich würde mir sehr wenig Hoffnung machen etwas brauchbares auf Deutsch zu finden, denn es geht nun mal hauptsächlich um aktuelle Forschung. Im Wesentlichen reicht die Webseite als Informationsquelle(wenn man keine Probleme mit Englisch hat). Ich habe zwar ein paar (Lehrstuhl interne) Wikiseiten zu ROS geschrieben, doch diese sind hauptsächlich auf unsere Arbeitsumgebung bezogen, Allgemeines ist kaum nötig zu schreiben, da man das meiste auf ROS.org findet oder ansonsten direkt dort ergänzen kann.
Zu 2) Der Aufwand hängt sehr stark von deinen Vorkenntnissen (bezüglich deiner Hardware, Ubuntu/Linux, C++, Arbeiten in großen Projekten, usw.) ab. Und noch stärker davon in wie fern deine Hardware bereits von ROS unterstützt wird. Hast du einen Roboter für welchen bereits ein Stack existiert, brauchst du keine Stunde um ihn zum laufen zu bringen. Musst du aber ganz unten anfangen und erst mal eigene Pakete zur Ansteuerung schreiben, dann hast du sehr viel(einige Wochen in Vollzeit) vor dir.

Dies ist auf jeden Fall ein guter Start: http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials
Ein gut gemeinter Rat: Sollte es bei diesen sehr leicht verständlichen Tutorials Probleme geben, ob sprachliche(selbst wenn es mal was auf deutsch geben sollte, dann bedeutet es nicht, dass man ohne weitere Infos von ROS.org und der englischen Community klar kommt) oder Verständnisprobleme bezüglich C++ oder diverser Konzepte, so ist es dringend notwendig erst mal Grundlagen zu schaffen!

[chaos00]

Hey Black Dragon vielen Dank für deine Tipps.

@alle
Frage:wie installiere ich ein stack?
Für das Tutorial: http://www.ros.org/wiki/urdf/Tutoria...from%20Scratch
brauchte ich den Stack: urdf_tools
svn quelle: https://wu-ros-pkg.svn.sourceforge.n...f_tools/trunk/

1)und wie gehts jetzt weiter??
2)wohin soll ich den stack installieren, also in welches Verzeichnis?
3)was muss man bei der Installation beachten? versionen ? Pfade?

vielen Dank im voraus
lg

[chaos00]

Upps sorry ,hab da eine Anleitung zum Installieren von Stacks gefunden : http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/StackInstallation

im Tutorial heisst esl:
first edit your ROS_PACKAGE_PATH in /opt/ros/boxturtle/setup.sh or in your .bashrc:

export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros/stacks:/opt/ros/boxturtle/stacks

(Dies ist nur ein Beispiel!! Der Pfad kann, je nach ROS-Distribution anders heißen )

Frage:4) ist es egal ob ich die Umgebungsvariable in der setup.sh oder in der .bashrc Datei editiere? Gibts da keinen Unterschied? meine .bashrc liegt im Homeverzeichnis versteckt(wurde durch ROS da angelegt) , während die setup.sh im eigentlichen ros-installationsverzeichnis liegt(/opt/ros/.../setup.sh

[Black Dragon]

Hey,
Zu frage 4:
.bashrc: ist vom Betriebssystem angelegt. Diese Datei wird vom Terminal bei jedem Start ausgeführt. Im Allgemeinem gibt es viele Möglichkeiten die notwendigen Einstellungen vorzunehmen, in denem Fall sollte .bashrc perfekt sein.
setup.sh: Ist Teil des ROS-Paket. Diese Datei den Rechner für ROS konfigurieren. Diese Datei muss auch entsprechend von deinem Terminal ausgeführt werden. Deine Lösung sollte sein, sie mit source in deiner .bashrc aufzurufen. setup.sh sollte Einstellungen beinhalten, die alle User eines PC betreffen. Wenn du alleine am Rechner bist, dann würde ich lieber die .bashrc nehmen, da setup.sh Teil eines Paketes ist und wer weiß, was so noch mit dieser Datei passiert(könnte mal zur Fehlerquelle werden).

[chaos00]

ahh ich glaub ich habs einigermaßen verstanden jetzt, zur Wiederholung :

im home verzeichnis liegt: .bashrc

in /opt/ros/electric/ liegt unter anderem : setup.sh

erzeugt man nun irgendwo auf dem System ein ROS-Arbeitsverzeichnis, so muss ROS dieses finden können! Dazu muss man dieses Verzeichnis mit dem ROS_PACKAGE_PATH
bekannt machen! Dies kann man in der .bashrc (also im Homeverzeichnis,wo die Shell standardmässig reinschaut) oder in der setup.sh (wo die shell nicht standardmässig reinschaut) . Macht man es im zweitgenannten muss man die setup.sh logischerweise mit der .bashrc noch "bekanntmachen"(hierfür dient dann das source-kommando)

Eigentlich spielt es ja dann keine Rolle,wo die "Bekanntmachung" stattfindet. Die .bashrc braucht so oder so die setup.sh Informationen!
Ist das bisher so richtig?

vielen Dank

[chaos00]

Was hat der letzte Ausdruck(Fettschrift) bei folgendem .bashrc Eintrag zu bedeuten ?

export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks:$ROS_PACKAGE_PATH

Wieso wird da nochmal $ROS_PACKAGE_PATH angehängt???

Quelle: http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorial...ROSEnvironment

[Black Dragon]

Eigentlich spielt es ja dann keine Rolle,wo die "Bekanntmachung" stattfindet. Die .bashrc braucht so oder so die setup.sh Informationen!
Ist das bisher so richtig?

Im wesentlichen schon. Wichtigster Unterschied: jeder Benutzer hat eine eigene .bashrc, doch die setup.sh wird von allen geteilt. So richtig spannend wird das alles erst wenn du ganz viele Leute hast und viele Rechner(an denen natürlich das jeweilige Benutzerprofil über das Netzwerk nach Anmeldung geladen werden soll).

export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks:$ROS_PACKAGE_PATH

hier wird der neue Wert von ROS_PACKAGE_PATH auf das von dir + den alten Wert gesetzt. So kann man die Suchfade nach und nach ergänzen. z.B. habe ich bei mir verschiedene Einträge in verschiedenen Dateien hinzugefügt. So kann man z.B. auf einem Rechner einen Ordner mit Paketen für alle Benutzer zur Verfügung stellen, dennoch kann sich jeder Benutzer auch eigene Ordner ergänzen(z.B. im eigenem Home-Ordner wo Schreibrechte bestehen).