Zitat Zitat von Black Dragon Beitrag anzeigen
hattest du für den Treiber bzw. den Node zur Hardwareansteuerung eine Vorlage? Also etwas woran man sich orientieren kann?
Ich bin nähmlich soweit, dass diese Woche so einen Knoten für den ER1 schreiben werde und so etwas das Gefühl habe, dass ROS nicht so ganz homogen ist.
Leider nein. Das ist nichts geringeres als lediglich ein Zugriff auf ein Terminal, konkreter, die RS232 Schnittstelle des Arduino, an die ich die drei für die Motorsteuerung erforderlichen Bytes sende. Sie werden vom Arduino aktuell 1:1 an den I2C Bus weitergereicht. Dank udev-Rules konnte ich darüber hinaus dafür sorgen, dass jeder Arduino einen festen Symlink in /dev bekommt, egal an welchem Port er hängt. Sehr praktisch.