Robot Operating System (ros.org)

[SeveQ]

Über die Performance hab ich mir noch keine Gedanken gemacht. Ich weiß auch nicht, inwieweit das nachher relevant wird, wenn's an den Wettbewerb geht. Wird sich zeigen. Der Arduino ist auf 115200 Baud eingestellt. Darunter fängt er an, herumzuspinnen, wenn er vom Joy die Befehle zu schnell bekommt. Und auch so hat er manchmal noch den einen oder anderen Aussetzer, wenn scheinbar nicht alle Befehle beim Motor Controller ankommen. Da muss noch eine Sicherungsschicht zwischen.

Unser Projekt gliedert sich leider recht oberflächlich in den Hochschulbetrieb ein. Wir haben nur einen Raum dafür bekommen und können die Geräte nutzen, sowie freie Kapazitäten der Dozenten, wenn's mal darum geht, eine Platine zu ätzen oder sowas. Finanziert wird das ganze über eine Studierendenprojektförderung. Details kann ich dir nicht nennen, da ich sie selber nicht weiß. Das macht alles unser Teamleiter.

[Black Dragon]

Vielleicht kann man sich ja irgendwie online zusammenfinden und Erfahrungen austauschen.

Das sehe ich auch so. Ich finde euer Projekt eine tolle Sache, besonders die umfangreiche Unterstützung durch die Hochschule, ich wusste gar nicht, dass es so was gibt.

Ihr habt ja schon einiges gemacht, wie lange habt ihr dafür gebraucht? Bzw. wie hoch ist der Aufwand(also im Sinne Personen * Zeit)?

Ah, bitte scharfe Bilder

[SeveQ]

Um scharfe Bilder kümmere ich mich bei Gelegenheit. Die aktuellen Fotos sind mit der Handycam aufgenommen. Ich habe aber auch noch eine EOS 350D, die ich dafür mal mitschleppen werde.

Ich persönlich würde hier ja einen gesonderten Bereich für ROS Nutzer und Nutzer, sofern vorhanden, alternativer (Open Source) Roboter Frameworks gut finden. Eventuell auch mit der Möglichkeit, Tutorials zu verfassen.

[Black Dragon]

hattest du für den Treiber bzw. den Node zur Hardwareansteuerung eine Vorlage? Also etwas woran man sich orientieren kann?
Ich bin nähmlich soweit, dass diese Woche so einen Knoten für den ER1 schreiben werde und so etwas das Gefühl habe, dass ROS nicht so ganz homogen ist.

[SeveQ]

hattest du für den Treiber bzw. den Node zur Hardwareansteuerung eine Vorlage? Also etwas woran man sich orientieren kann?
Ich bin nähmlich soweit, dass diese Woche so einen Knoten für den ER1 schreiben werde und so etwas das Gefühl habe, dass ROS nicht so ganz homogen ist.

Leider nein. Das ist nichts geringeres als lediglich ein Zugriff auf ein Terminal, konkreter, die RS232 Schnittstelle des Arduino, an die ich die drei für die Motorsteuerung erforderlichen Bytes sende. Sie werden vom Arduino aktuell 1:1 an den I2C Bus weitergereicht. Dank udev-Rules konnte ich darüber hinaus dafür sorgen, dass jeder Arduino einen festen Symlink in /dev bekommt, egal an welchem Port er hängt. Sehr praktisch.

[Black Dragon]

So ich habe nun Funktionen wie Fahren mit einer bestimmten Geschwindigkeit(incl. Beschleunigung) oder auch eine bestimmte Distanz fahren oder auch einen bestimmten Winkel drehen implementiert. Ferner auch die Möglichkeit die Leistung der Motoren im Betrieb und im Stillstand anzugeben. Und alles kleines extra ist auch eine Kinect drauf.
Funktioniert wirklich super, war aber leider doch mehr Arbeit als gedacht.
Das ROS ist wirklich spitze und bietet sehr viele Möglichkeiten. Für jeden der sich mit intelligenten Robotern beschäftigen möchte definitiv die beste Wahl.

Wie weit seit ihr mit eurem Projekt?

[SeveQ]

Nicht so weit, wie wir's gerne hätten. Vergangenen Freitag ist uns unser Motorcontroller gestorben, nachdem der Roboter über ein offenes, Spannung führendes Kabel (spontaner Anfall von Dilettantismus) gefahren ist. Plöff, kaputt. Naja, neues IC drauf, dann sollte er wieder tun.

Probleme bereitet noch die Umsetzung von I2C auf dem Motorcontroller. Das ganze ist sehr simpel umgesetzt. Kein Protokoll oder dergleichen. Lediglich drei chars rein: Motorrichtungen A und B in einem Nibble als Bitmaske (die 4 höherwertigen Bits werden ignoriert), danach 2 chars Speed A und Speed B von 0 bis 255. Lediglich die ACKs vom I2C kommen zurück. Die kommen aber auch, wenn sich der Controller verschluckt und evtl. ein char verliert. Das führt dann dazu, dass halt die ganze Kommunikation aus dem Tritt gerät.

Des Weiteren sind noch zahlreiche Punkte bezüglich der Bildverarbeitung offen. Da ich das mit Hilfe von OpenCV komplett selbst implementieren muss, nimmt das aktuell die meiste Zeit in Anspruch. Ich muss halt irgendwie hinkriegen, dass der Roboter unter Zuhilfenahme eines Kinect (geiles Teil) die Position aller Spielsteine und des gegnerischen Roboters auf dem Feld erfasst und speichert.

Naja, und dann muss das alles noch in eine mit ROS kompatible Form gegossen werden. Noch ist das Ding standalone. Aber da es nachher ja in einer vernüftigen und leicht zu wartenden und zu erweiternden Form existieren soll, ist ROS Pflicht. Gerade auch, weil die Dokumentation der Struktur so schön einfach ist. Ein Befehl, fertig.