Robot Operating System (ros.org)

[Black Dragon]

Hey,

was ihr da macht sieht schon mal gut aus. Zeitlich wird es natürlich sehr eng und offen gesagt: ich glaube nicht an ein konkurrenzfähiges Ergebnis in so extrem kurzer Zeit.
Ich schätze, dass für euch ROS die beste Wahl ist. Leider bin ich für mich selbst nicht so überzeugt, da ich etwas andere Ansprüche habe.

Leider habe ich gerade nicht die Zeit ROS selbst aus zu testen. So wäre auch ich über Erfahrungsberichte erfreut. Insbesondere auf Hinblick der von mir angesprochenen Probleme.
Kann hier jemand den Aufwand abschätzen so einen "Netzwerk-Composer" zu erstellen? Ich schätze dies im Moment als machbar ein, da dieser letztendlich eine XML Datei erzeugen müsste. roslaunch scheint dann den Rest zu bewerkstelligen.

[Günter49]

@ SeveQ
Da habt ihr bis Juni noch viel zu tun. Jedenfalls wünsche ich viel Erfolg für die rechtzeitige Fertigstellung und natürlich für den Wettbewerb selbst.

Kleine - nicht so ernst gemeinte - Anmerkung zu eurem Team-Bild:
So zwei Tage nach dem Weltfrauentag fällt schon auf, dass es offensichtlich noch reine Männerdomänen gibt.

Gruß, Günter

[SeveQ]

@ SeveQ
Da habt ihr bis Juni noch viel zu tun. Jedenfalls wünsche ich viel Erfolg für die rechtzeitige Fertigstellung und natürlich für den Wettbewerb selbst.

Kleine - nicht so ernst gemeinte - Anmerkung zu eurem Team-Bild:
So zwei Tage nach dem Weltfrauentag fällt schon auf, dass es offensichtlich noch reine Männerdomänen gibt.

Gruß, Günter

Haha, ja, absolut. Wir wären selbst froh über die eine oder andere Frau im Team... aber irgendwie will auch da keine... Schade!

//EDIT: also wir haben es gestern tatsächlich noch hinbekommen, Otter 1 mit dem PS3 Controller fernzusteuern. Mit dem vorhandenen ps3joy Modul ist das überhaupt kein Problem. Das liefert einem bei Bewegung einer der vielen Achsen oder bei Druck auf einen der vielen Knöpfe ein entsprechendes Signal auf dem "Joy" Kanal, welchen man dann nur noch im eigenen Modul abonnieren muss. Da holt man sich dann die gewünschten Achsen raus und gibt sie als Wert für das PWM an ein weiteres Modul durch, das den Arduino über RS232 ansteuert. Der eine Arduino, den wir auf Otter 1 drauf haben, ist nicht mehr oder weniger als eine RS232/I2C Bridge und der über I2C angeschlossene Motor Controller (von www.enricojoerns.de) macht dann aus den Kommandos und Daten ein schönes PWM für die Motoren. Easy as can be! Insgesamt geschätzte 100 - 150 Zeilen selbstverfassten Codes. Nichts weltbewegendes.

[Black Dragon]

Super. Ich habe heute auch Ubuntu und ROS installiert und mir mal genauer angesehen. Das ging es super schnell, die (Linux-)Paketverwaltung wird vorbildlich genutzt: z.B. wurden automake und g++, aber auch GLUT3 direkt mit installiert. ROS finde ich überraschend sehr gut strukturiert und intuitiv. Die wahren Problemen zeigen sich jedoch erst wenn man versucht etwas ernsthaftes zu implementieren.

[SeveQ]

Mal sehen, wann ich soweit bin, dass ich den letzten Satz ohne weiteres unterschreibe. Ich hoffe, das passiert erst nach dem Wettbewerb.

Vielleicht kann man sich ja irgendwie online zusammenfinden und Erfahrungen austauschen. Ich fänd's super, wenn sich hier noch mehr finden würden, die mit dem ROS mal was auf die Beine stellen.

Alle Neueinsteiger seien allerdings gewarnt: das ROS ist riesig! Mit 8GB Plattenplatz kommt ihr für Ubuntu Desktop und ROS zusammen nicht aus. Daher haben wir Otter 1 auch eine Trekstor SSD mit 32GB spendiert. Die reicht erstmal. Wir werden in der Kategorie Rechenleistung und Plattenplatz auf der eurobot mit Sicherheit den Vogel abschießen. Leider gibt's damit keinen Blumentopf zu gewinnen.

[Black Dragon]

oh, ich denke da habt ihr etwas falsch gemacht. Auf dem Roboter sollte nicht soviel nötig sein! Nachdem ich Ubuntu drauf hatte, wurden für ROs zusätzlich ca. 2450 MB installiert, da ist schon alles drin was nötig ist. Zudem habe ich die vollständige Desktopvariante installiert wo z.B. auch für den Roboter unnötige GUIs dabei sind. Auf dem Roboter muss letztendlich nur ein Basissystem mit ausgewählten Linux/ROS-Paketen laufen. Z.B. installiert normalerweise Ubuntu OpenOffice mit, das kann natürlich auch weg. Ferner muss der Roboter auch nicht selbst kompilieren. Dies lässt sich durch die Einrichtung eines Netzwerklaufwerks am Desktoprechner oft sehr bequem lösen.
Leider kann ich jetzt nicht nachsehen wie viel meine Installation derzeitig Platz braucht(ich mache das alles in der UNI), werde ich am Montag jedoch nachholen. Aber ein schneller 16 GB USB Stick(z.B. so ein SuperTalent) tut es bestimmt auch.

[SeveQ]

Ja, das ist schon klar soweit. Das ist ja auch nur der erste Prototyp. Sobald die ROS Module fertig sind, ziehen wir ein kleineres Betriebssystem komplett neu auf. Jedenfalls wenn noch Zeit ist. Aber die 4GB CF Card, die wir vorher hatten, war definitiv zu klein und eine 16GB (8GB gab's nicht) CF Card hätte bei unserem lokalen Medienhöker so viel gekostet, wie die 32GB SSD. Und da hab ich gedacht, mehr ist mehr, lieber haben als brauchen und so weiter...

Zur Zeit entwickeln wir die Software auch direkt auf dem Roboter. Das ist am einfachsten und lässt sich auch am besten debuggen. Die Entscheidung, als Gehirn einen vollwertigen PC zu verwenden, haben wir bis jetzt jedenfalls nicht bereut.

[Günter49]

Für ROS ist ein Video Tutorial der Uni Gelsenkirchen erschienen (Deutsch !!!!!!!!!!!!!!! und Englisch):

http://www.ros.org/wiki/roblab-whge-...#Documentation

In den Videos werden viele grundlegende Informationen zu ROS( Installation, nodes, topics, publisher and subscriber, .....) gegeben.

Gruß, Günter

[SeveQ]

Oh yeah! Geil. Nur die Tonqualität ist überarbeitungswürdig.

Ach ja, um euch mal auf 'nen aktuellen Stand bzgl. unseres Projektes zu bringen. Der eurobot Wettbewerb hat stattgefunden, wir waren dort. Leider haben wir unseren Roboter nicht mehr rechtzeitig fertig bekommen. Aber wir haben viele Erfahrungen sammeln können, viele Tipps bekommen, haben viel Spaß gehabt und waren nach 36 Stunden Non-Stop-Programmiermarathon alle ziemlich am Ende. Zusammen mit einem Haufen Hardware, der uns zwischenzeitlich noch gestorben ist.

Letztendlich sind haben wir zwar die Qualifikation nicht geschafft, aber wir waren alle stolz darauf, als Anfängerteam so weit gekommen zu sein. Wir hatten etwas Vorzeigbares, das sich bewegen konnte. Im nächsten Jahr sind wir wieder mit dabei und dieses Mal werden wir auch einen konkurrenzfähigen Roboter haben.

[Black Dragon]

@Günter: So ein Tutorial ist ganz nett und bietet einen ersten Einstig. Leider sind die Inhalte sehr oberflächlich, auf einem Level wo die Ros Tutorials auch mithalten könne, da muss man aber selbst lesen. Leider gibt es auch Fehler(z.B. in "How to write a launch file" wird behauptet, dass -r bei rostopic für rekursiv steht und dass dann die Nachrichten rekursiv verschickt werden. Da bluten mit die Ohren ).

@SvenQ: Ich habe es mir ja schon gedacht gehabt, dass ihr zu spät dran wart. Ich finde aber gut, dass ihr es versucht habt. Weiter so. Aus Erfahrung muss ich leider sagen, dass sich Aufwand in dem Bereich meist so bestimmt: Gründlich darüber Nachdenken was gemacht werden muss. Dann nochmal gründlich nachdenken oder erste Schritte unternehmen und man wird feststellen, dass man doppelt soviel Aufwand annehmen muss. Und im Nachhinein stellt man sogar fest, dass es am Ende sogar der doppelte, doppelte Aufwand war.