Hast Du überhaupt einen Ultraschallsensor an Deinem Roboter angeschlossen?
Der Code da ist ja aus der Ultraschalldemo.

Da Du aber nirgendwo eine Messung auslöst vermute ich mal das Du sowieso keine dran hast also lösch das BIS AUF
checkRP6Status(dataRequestID);

alles weg.

MfG,
SlyD