In so nem Fall kommentierst Du einfach erstmal alles aus bis nur noch ein Minimalprogramm übrig bleibt - also den Ultraschall Code da raus, und in der RC5 routine das komplette switch(rc5data.key_code) ...

Genauso das msleep in der Hauptschleife.
Dann nochmal die Ausgaben des Programms checken.

MfG,
SlyD

PS:
Verwende auch bitte die aktuelle RP6Lib und das aktuelle WinAVR aus dem Netz - nicht die von der CD.