Ladezustandswarnung des Loaders "austricksen"

[radbruch]

Hallo

Meine 2500er-NIMHs vom Discounter sind immer noch der erste Satz, allerdings schwächelten sie in letzter Zeit zunehmend. Ich hatte sie dann ein paarmal einzeln im Ladegerät geladen, dann wurde die Standzeit wieder besser. Aber das Ausbauen nervte sehr. Das war letztlich auch der Tritt in den Hintern der mich nun endlich zum Umrüsten auf externe Baby-Zellen bewegte. Vielleicht war das der Grund warum das arm64 mit den RP6-Akkus nicht zusammenarbeiten wollte? Alternativ hatte ich schon ein Loch auf der Rückseite des RP6 angedacht durch das man den Akkuhalter ohne Demontage der Platine rausziehen könnte.

Aber ok, wenns dir nix bringt. *schulterzuck

Es überzeugt mich nicht. Drei Timer, eine zweifelhafte physikalische Grundlage

// In der folgenden Zeile steckt ganz furchtbar viel Physik...
servo[i].dtmax = ((servo_register[REG_TT]<<8) + servo_register[REG_TT+1])/(sqrt(servo[i].hub<<1));

unnötig aufgeblasener und unschöner/unsicherer Code

    switch (i) {									// Den laufenden Servopuls beenden
		case 0: break;									// <-- Hier war noch keiner an.
		case 1: PORTB = PINB &!(1<<0); break;		// Servo an Port B.0
		case 2: PORTB = PINB &!(1<<1); break;		// usw.
...
		case 6: PORTB = PINB &!(1<<5); break;
	}

			goto next;
...
	goto next;
...
    return; // in der ISR!
next:

sowie nichtssagende Videos, gepaart mit quasi null Resonanz auf den Thread, ermuntern mich nicht wirklich, das für mein arm64 mit seinen sechs 16bit-Hardware-PWM-Kanälen umzumoddeln ;)

Gruß

mic

[RolfD]

Ich akzeptiere deine Einstellung zu dem Servoprogramm aber simmer mal ehrlich.... der Code ist für nen AVR gedacht...
Die "furchtbar komplizierte Berechnung" da oben dürfte eine einfache Allerwelts-Parabelkurve sein... eine Rampe wäre auch möglich und würde weniger Rechenzeit kosten, Beschleunigung träger Massen auf einer Parabel abzubilden liegt jedoch seid Newton recht nahe Und Ansteuerungen von Servos im AVR - sprich ohne richtige HardwarePWM - ist immer Timergefummels... aber ich sehe ein, das es dir in der speziellen Problemstellung nichts nutzt. Die Idee ist trotzdem nicht von der Hand zu weisen denn sie setzt ein durchaus verbreitetes Konzept der lastausgleichenden Anlaufsteuerung mit Parabelkurven / Rampen um, was Motoren und Getriebe schont und optisch sanfter läuft. Der Code ist sicher verbesserungs-würdig und -fähig aber das ist eher Herrausforderung als Hindernis. Es ist wie bei so vielen Dingen - eine Lösung von der Stange ist eben kein Ersatz für eine selbstgebaute maßgeschneiderte Lösung. Das Programm und das Filmchen beweisen aber, das es sich lohnen kann, da Hirnschmalz zu investieren. Mehr wollte ich damit eigentlich nicht anregen. 1:1 abschreiben funktioniert sowieso selten... wir hatten grade wieder so ein Fall in der Politik
LG Rolf

[radbruch]

Ich akzeptiere deine Einstellung zu dem Servoprogramm

Den Eindruck habe ich aber eher nicht ;)

Ich muss abwägen, ob mich die Einarbeitung in das fremde Programm und die Portierung auf meine Anwendung oder ein eigener Ansatz schneller zu meinem Ziel bringt. Die Grundlagen zur Impulserzeugung habe ich mir schon erarbeitet, ebenso wie die gleichzeitige Erzeugung einer Zeitbasis. Was mir noch fehlt ist ein Algorithmus zur Berechnung der Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen. Blöderweise ist aber genau der nicht gut dokumentiert. Da ich auf Anhieb viele Punkte nicht mit meinen eigenen Erkenntnissen in Einklang bringen kann, gehe ich davon aus, dass auch die Rampenberechnung meinen Ansprüchen nicht genügen wird.

Grundsätzlich stellt sich noch die Frage, ob ich überhaupt Rampen benötigen werde und ob man diese mit einem RC-Servo überhaupt umsetzen kann.

Das Programm und das Filmchen beweisen aber, das es sich lohnen kann, da Hirnschmalz zu investieren.

Das Programm verwendet alle Timer des Mega8 und sperrt sie damit für andere Anwendungen. In den extrem kurzen Videosequenzen kann ich die beschriebene Funktion bei bestem Willen nicht erkennen.

[RolfD]

Hi noch mal,

Den Eindruck habe ich aber eher nicht

Doch natürlich... warum sollte es anders sein... es ist Dein Bot... deine Servos

Aber etwas ernster...

Grundsätzlich stellt sich noch die Frage, ob ich überhaupt Rampen benötigen werde und ob man diese mit einem RC-Servo überhaupt umsetzen kann.

Das sind 2 Fragen, den ersten Teil musst Du dir selbst beantworten und man kann ihn auch invertieren... "kannst Du auf Rampen verzichten?" Und da sagt die tägliche Praxis offensichtlich "ja". Der zweite Teil ... beantwortet ansich die Physik. Je mehr Trägheit ein Servo zu bewegen hat, um so relevanter wird es - theoretisch - , natürlich spielt es bei einem SRF auf dem Ruderhorn kaum eine Rolle aber Dein Servos müssen mehrere andere stemmen. Ob ein Servo für diese Ansteuerung tatsächlich geeignet ist, müsste man vielleicht noch mal testen. Nicht jeder Servo ist baugleich und es gibt weitere Faktoren und vielleicht ist es dir ja auch total 88 ob der nu ruckelt oder nicht...

Aber dessen Idee per se in Frage zu stellen finde ich nicht ok.

Das Programm verwendet alle Timer des Mega8 und sperrt sie damit für andere Anwendungen. In den extrem kurzen Videosequenzen kann ich die beschriebene Funktion bei bestem Willen nicht erkennen.

Was die Timer (und Code) angeht, orientierst Du dich wieder viel zu sehr am Source und nicht an der zugrunde liegenden Idee. Hab ich oben schon angesprochen. Man kann die Idee sicher auch noch anders in Software gießen - auf dem ARM64 sowieso..
Das ist das eine, das andere, man hört das die Servos ruhiger laufen - sehen tut man tatsächlich wenig - ausser das Servos bei den Movements normalerweise auseinander fliegen würden wenn man sie herkömlich unter Last so ansteuert. Leider erkennt man aber nicht welches Gewicht da bewegt wird und da kritisierst Du zurecht die Aussagefähigkeit der Bilder. Das ist aber kein Beweis das es nicht geht. Ich glaube nun mal nicht daran, das jemand unwidersprochen nen Fakeprogramm mit 3 Timern schreibt und ins Netz setzt nur um andere in die Irre zu führen oder sich auf Palcebo-Effekten auszuruhen ... irgendwas wird da schon dran sein. Aber das zu messen bräuchte man z.B. ein gutes Ampermeter oder Oszi und den direkten Vergleich mit und ohne Rampe... und mehr Infos.

Ich würde vorschlagen, wir beenden unseren "Servodisput" hier denn er führt zu nichts - ich hab kein Servo/Robotarm zum testen da und selbst wenn, hättest du mit dem ARM64 immer noch andere Systemvoraussetzungen... es ist also echt müßig sich da zu streiten da wir unsere Standpunkte bisher beide nicht mit Praxis unterstreichen können. Von meiner Seite war es nur ein gut gemeinter Vorschlag.

Allein schon deswegen unterstreich ich noch mal den ersten Quote.
LG Rolf