Ladezustandswarnung des Loaders "austricksen"

[RolfD]

@Radbruch
naja wenns funktioniert ist ja gut mir wär das glaube ich zu kritisch.
Ich hab im Microcontroller.net zuletzt eine Ansteuerung für ruckfreie Servos gesehen, mit denen man Flankenansteuerungen vornimmt, vielleicht wäre das was für dich. Ich suchs noch mal eben.
Habs.. schau mal da... http://www.mikrocontroller.net/topic/31369
Dann ziehen auch die Servos weniger (Anlauf)Strom.
@Tobika
richtig... ich rede aber nicht von R sondern von W als Produkt der Terme U und I .... und da muss man nun mal ein Term vergrößern wenn man den anderen verkleinert bei gleichbleibenden Produkt.
LG Rolf

[TobiKa]

Das ist schon klar.
Nur verstehe ich den Sinn deines Beitrags aber noch immer nicht, da die Leistung nicht konstant bleiben wird, wenn man sie Spannung senkt.

[SlyD]

@RolfD

Eigentlich müste die Warnung sowieso auf 5,8v.. also 5v +1 Diodenspannung da sonst der 5V Regler spinnen würde.

Nö das ist ein LDO der spinnt nicht so schnell
Ginge bei niedriger Last auch mit ca. 5,2V noch.

MfG,
SlyD

[RolfD]

@SlyD
aso ok.. ja da geht das, ich kenn das noch von den normalen 7805ern.. die brauchten so 0,7 bis 0,8 V mehr.
@Tobika
Es ist nun mal so das Leistung sich aus U*I berechnet, ob und wie die Leistung erbracht oder auch abgenommen/umgesetzt wird ist damit nicht gesagt. Aber stell dir einfach vor, das dein RP6 eine Schräge hoch fährt... Sagen wir 10cm/sek bei 8V und 500 mA ... jetzt reduzierst du die Motorspannung um 3 Volt... was muss steigen damit Du den RP6 in der gleichen Geschwindigkeit dort hoch kriegst? der Motorstrom...! Letztlich umgesetzt durch längere PWM Impulse in der Motorbrücke... der RP6 wird das natürlich abkönnen, was ich damit aber sagen will ist, das es eben doch zu verschiebungen im Lastverhalten kommen kann. Und daher macht es auch Sinn das mal zu erwähnen. Der Motor ist ja nun mal nicht der begrenzende Faktor bezüglich seiner Leistung - zumindest nicht bei so kleinen Werten. (Wobei PWM am Motoranker aber eh schon ein Produkt aus u*i in Verdengelung mit 1/t ist... aber das geht zu weit)
@Radbruch, schau noch mal mein letzter Post oben, ich hab den Link drangesetzt, da gibts auch ein Filmchen irgendwo... oder "Sanfte Servos AVR" suchen. Es geht da um Beschleunigungs- und Bremsflanken und so ne Art Microstepping (so nennt man das wohl bei Steppern).

EDIT: Ich hatte Dein Post als Anleitung missverstanden, die Kapazität des RP6 durch größere Zellen "zu erhöhen" was ich etwas kritisch sah. Das es technische Notwendigkeiten bezüglich der 2 Akupacks gab und weniger um Leistung ging, ergab sich ja erst in den späteren Posts.
LG Rolf

[TobiKa]

Der Motor ist ja nun mal nicht der begrenzende Faktor bezüglich seiner Leistung - zumindest nicht bei so kleinen Werten.

Ah ok, darum gehts. Ja dann isses mir nun auch klar, was du damit sagen wolltest.

[radbruch]

Hallo

Ich denke, dass mit der Leistung ist nun geklärt. Solange der RP6 einigermaßen zahm fährt sollte es funktionieren. Als Hintertür habe ich immer noch die Option die H-Brücke des RP6 mit zusätzlichen 1 bis 2 Akkus zu versorgen.

Zu der angesprochenen Servoansteuerung: Ich hab's jetzt mal überflogen und muss leider sagen, dass wäre für meine Anwendung der absolute Overkill. Selbstverständlich respektiere ich die Leistung des Programmieres und möchte seine Arbeit hier auch nicht zerpflücken. (Zumal mich die "Kollegen" seit der Kamerageschichte eh hassen;) Ich werde, wie eigentlich bisher immer, auch bei der Programmierung des Arms meinen eigenen Weg gehen. Möglicherweise erfinde ich dabei manche Räder neu, aber ich will ja in erster Linie etwas lernen und nicht nur einfach "Abschreiben".

Übrigends steuert mein arm64 den RP6 mit angepassten I2C-Funktionen des m32 an, allerdings immer noch auf Basis der orginalen I2C-Libraries. Wenn deine I2C-Modifikationen den Beta-Status verlassen haben, würde ich die gerne auch übernehmen. Als Tester bin ich aber nicht geeignet, weil ich noch zuwenig Praxis mit I2C habe.

Gruß

mic

[RolfD]

Dafür ist die neue I2C Lib ja gedacht Ich warte auf das Ersatzboard, Rechnung hab ich schon und bezahlt ist auch. Geht bald weiter. Du hast ne arm64 da laufen? Schick

Wegen Servo.. naja mich interessieren die Politics nicht... mein Löteisen wird genau so warm wie Deins oder dem Entwickler seins da im anderen Forum. Und gute Ideen sind nun mal zu allererst gute Ideen. Aber ok, wenns dir nix bringt. *schulterzuck

Ach ja.. zu den Accus..man kann sie zwar seriell laden, aber man sollte sich aber ab und zu den Luxus gönnen und mal die Zellen ausbauen und alle einzeln gründlich entladen oder laden. Sonst arbeiten die nicht 100% gleich und irgendwann bekommen die ne Art Ladehemmung da niemals alle Zellen immer 100% den gleichen Ladezustand haben. Die sind dann noch nicht im Eimer. aber das ist ne Vorstufe dazu. Lässt sich aber früh genug behandelt wieder hinbekommen. Alle 50 Ladungen so eine Accu-kur und man hat mehr Freude an seinem Nickel-Cadmium oder Metallhydrit.
LG Rolf

[radbruch]

Hallo

Meine 2500er-NIMHs vom Discounter sind immer noch der erste Satz, allerdings schwächelten sie in letzter Zeit zunehmend. Ich hatte sie dann ein paarmal einzeln im Ladegerät geladen, dann wurde die Standzeit wieder besser. Aber das Ausbauen nervte sehr. Das war letztlich auch der Tritt in den Hintern der mich nun endlich zum Umrüsten auf externe Baby-Zellen bewegte. Vielleicht war das der Grund warum das arm64 mit den RP6-Akkus nicht zusammenarbeiten wollte? Alternativ hatte ich schon ein Loch auf der Rückseite des RP6 angedacht durch das man den Akkuhalter ohne Demontage der Platine rausziehen könnte.

Aber ok, wenns dir nix bringt. *schulterzuck

Es überzeugt mich nicht. Drei Timer, eine zweifelhafte physikalische Grundlage

// In der folgenden Zeile steckt ganz furchtbar viel Physik...
servo[i].dtmax = ((servo_register[REG_TT]<<8) + servo_register[REG_TT+1])/(sqrt(servo[i].hub<<1));

unnötig aufgeblasener und unschöner/unsicherer Code

    switch (i) {									// Den laufenden Servopuls beenden
		case 0: break;									// <-- Hier war noch keiner an.
		case 1: PORTB = PINB &!(1<<0); break;		// Servo an Port B.0
		case 2: PORTB = PINB &!(1<<1); break;		// usw.
...
		case 6: PORTB = PINB &!(1<<5); break;
	}

			goto next;
...
	goto next;
...
    return; // in der ISR!
next:

sowie nichtssagende Videos, gepaart mit quasi null Resonanz auf den Thread, ermuntern mich nicht wirklich, das für mein arm64 mit seinen sechs 16bit-Hardware-PWM-Kanälen umzumoddeln ;)

Gruß

mic

[RolfD]

Ich akzeptiere deine Einstellung zu dem Servoprogramm aber simmer mal ehrlich.... der Code ist für nen AVR gedacht...
Die "furchtbar komplizierte Berechnung" da oben dürfte eine einfache Allerwelts-Parabelkurve sein... eine Rampe wäre auch möglich und würde weniger Rechenzeit kosten, Beschleunigung träger Massen auf einer Parabel abzubilden liegt jedoch seid Newton recht nahe Und Ansteuerungen von Servos im AVR - sprich ohne richtige HardwarePWM - ist immer Timergefummels... aber ich sehe ein, das es dir in der speziellen Problemstellung nichts nutzt. Die Idee ist trotzdem nicht von der Hand zu weisen denn sie setzt ein durchaus verbreitetes Konzept der lastausgleichenden Anlaufsteuerung mit Parabelkurven / Rampen um, was Motoren und Getriebe schont und optisch sanfter läuft. Der Code ist sicher verbesserungs-würdig und -fähig aber das ist eher Herrausforderung als Hindernis. Es ist wie bei so vielen Dingen - eine Lösung von der Stange ist eben kein Ersatz für eine selbstgebaute maßgeschneiderte Lösung. Das Programm und das Filmchen beweisen aber, das es sich lohnen kann, da Hirnschmalz zu investieren. Mehr wollte ich damit eigentlich nicht anregen. 1:1 abschreiben funktioniert sowieso selten... wir hatten grade wieder so ein Fall in der Politik
LG Rolf