Hallo Chris,
wegen der Odometrie Sache siehe mal unter:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=7571
Wie Du die Tasten auch bei eingeschalteten Motoren und schwachen Batterien korrek ausliet kommt da auch, aber teste erstmal die Odometrie Funktion.
Gruß, Weja