Es fehlt noch etwas am ende von deinem Programm.

Im Allgemeinheit, jeder Asuro wird mit andere werten anfangen zu laufen mit seine Motoren. Das ist wegen mechanische Verlusten, aber auch Bautoleranzen in dem Teilen der H-brucke, und den Batterie/Akku-spannung. Und natürlich gilt das auch fur den Sensoren. Die Asuro von deine Freund und deiner wird eine andere Empfindlichkeit haben. Deshalb solltest du die SpeedLeft und SpeedRight Entscheidungswerten in dem LineLeft und LineRight Funktionen nicht für Wahrheit halten. Eben so die Wert i das 'den Richtung der Linie' angebt. Vielleicht kommt das bei dir Asuro überhaupt nicht an den Wert 4 oder -4.