dass Schleifkontakte für Sensoren ungeeignet sind
das kann man eh nicht so pauschal sagen. Analoge signal mißt man eh hochohmig, so daß der Übergangswiderstand kaum eine Rolle spielt. Bei sowas wie Photowiderständen oder Pt100 kann der Übergnagswiderstand der Kontakte (vorallem bei schlechten Kontakten) einen großen einfluß haben aber zur Temperatur- oder Lichtmessung gibts auch andere Möglichkeiten.
Und bei Ultraschallgebern werden in fast allen Fällen Digitalsignale verwendet, die nahazu unempfindlich gegenüber Kontaktwiderständen sind (wenn die Kontakte nicht gerade total verrottet sind).

Aber wenn du eh nur 360° scannst (hin und her wie ein Radargerät) ist ein festes Kabel erstmal die bessere Lösung, auch wenn es ab und zu mal neu angelöten werden muß. Übrigens sollte ein Winkel von etwas mehr als 180° reichen. Wenn eine Karte vom Raum existiert genügt eigentlich die Kenntnis, was sich in Fahrtrichtung VORM Roboter befindet