Würde die Fläche des Zimmers rastern und dann nach xy fahren, dann 360 drehung um die Umgebung aufzunehmen. Eventuell passt es in deinen Mega32, weiss ja nicht ob du die kompletten Daten im uC bereit halten willst oder ob ein PC involviert ist.

Ansonsten kannst du bei der Auflösung des Rasters noch drehen und nicht zu vergessen, kannst du das Raster ja auch an die maximale Entfernung deines US-Sensors anpassen.

Allerdings solltest du daran denken, dass du maximal schemenhafte Konturen kriegst, ist halt keine Webcam oder Ähnliches.