Liniensensoren funktionieren nicht richtig

[Herbert A.]

Ich habe das Programm etwas abgeändert, sodass es die Kurven in der Linientestarena schafft, aber das ruckelt ziemlich und ist nicht so schnell.
Hat jemand eine Idee,wie manb das verbessern könnte(Geschwindigkeit/Ruckeln)?
Das Programm sieht so aus:

#include "asuro.h" // Linienverfolgung auf die einfachste Art

#define tol 15

int main(void) 
{
unsigned int data[2]; //Speicher bereitstellen
Init();

FrontLED(ON);         // Linienbeleuchtung einschalten
MotorDir(FWD,FWD); // Beide Motoren auf vorwärts

while(1)            // Endlosschleife, ASURO soll beliebig
                    // lang einer Linie nachfahren
{             
LineData(data);     // aktuelle Helligkeitswerte der
                    // Fototransistoren einlesen

if (data [0] > data [1] + tol )      // links heller als rechts...
{MotorSpeed(140,80);

MotorDir(FWD,RWD);}     // ... dann links mehr Gas geben...

LineData(data);     // aktuelle Helligkeitswerte der
                    // Fototransistoren einlesen

 if (data [1] > data [0] + tol )      // links heller als rechts...
{MotorSpeed(80,140);

MotorDir(RWD,FWD);

}     // ... dann links mehr Gas geben...

else
{MotorSpeed(120,120);}     // ... sonst rechts mehr Gas geben!

}

return 0;
} 

mfG