Endschalter sind wohl für autonomous gait die ungeeignetste Lösung. Um flüssige Bewegungen zu erzeugen sind Regler nötig, die auch die Dynamik des Roboters berücksichtigen, nötig. Diese müssen die analoge Kolbenstellung imZylinder erfassen. Das könnte man mit Linearpotis machen. Den Winkel an Gelenken erfassen ginge auch. Dann sind aber auch Lagerspiele mit zu berücksichtigen.

Insgesamt halte ich auch den Bau eines solchen Roboters für Hobbyisten mit geringem Budget für kaum möglich, evtl in einer Arbeitsgemeinschaft.

Hast du auch mal überlegt, wo du die Druckluft hernimmst? Soll der Roboter autonom werden oder eher am Schlauch hängen?
Vielleicht ginge zur Luftversorgung eine Tauchpulle... 1. Stufe dazu und schon hätte man 5 atü...