Du könntest die EMK ausnützen und die Impulse dann messen, wenn das Signal der PWM 0 ist. Das bedeutet dass du misst, wenn du die Leistungstransistoren/Fets nicht ansteuerst.
Bei ELV gab es mal vor vielen Jahren eine (analoge) Motorregelung die genau so (hervorragend) funktioniert.
Dort wird allerdings die Spannung verwendet und nicht die Impulse.

Habe ich seit Jahren z.B. für meinen "Drehmel" im Einsatz.
Kann sehr gut bis ca. 100U/min. runterregeln.